ウェブサイトリニューアルに伴いODE本223ページ脚注の「kensei.zip」のリンクが切れていました．ODE0.10でビルド，コンパイルできるように変更しましたので，ダウンロードコーナーからダウンロードしてください．
ダウンロード
ODE本サポートサイトは以下のgithubに移転しました(2019-08-12)。 終わり
demura.net
なお，サンプルプログラムは関節に時系列データを入れてジャンプさせているだけです．制御などは全くいれていませんので期待しないでください．．． また，歩行させるためには足関節の位置が悪いなど問題がいくつかありますし，モデル自体のバグもあると思います．気がついた点があれば御指摘ください．改良します．
でむ
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