仮想シミュレーション環境「箱庭」のインストール(Windows・Ubuntu20.04)

仮想シミュレーション環境「箱庭」のインストールメモ。ターゲットCPUはV850。中の人に聞いたところ、ARM版はAPIも完全に実装されていないのでV850版の方が安定してお勧めらしい。ETロボコンシミュレータもV850で開発されているそうだ。なお、通信方法はUDPかMMAPのどちらかを選択できるが、中に人のアドバイスによるとロボット1台の場合は通信の遅延がないMMAPがお勧めなので、PD実践の授業ではそちらを利用する。本家サイトではWSLにUbuntu18.04のインストールを説明しているが、Ubuntu20.04でもできたので、その方法をこのページでは説明する。なお、本家サイトではLinxu、Macのインストール法の説明もある。

本家サイト

インストール

  • WSLのインストール
  • Rubyのインストール
    • WSLのUbuntu20.04のターミナル(端末)を起動して以下のコマンドを実行する。
      • $ sudo apt install ruby
    • Ubuntu18.04では必要ないが、Ubuntu20.04はRubyのバージョンが上がったのでビルドに必要なshellライブラリをインストールする。ASP3カーネルの最新版では対応済みなのでそのうち箱庭のアップデートでこの作業は必要なくなるらしい(中の人情報)
      • $ sudo gem install shell
  • athrill2のインストール
    • Ubuntuの端末を起動する。
    • ダウンロード
      • $ cd ~/src
      • $ git clone https://github.com/toppers/athrill.git
      • $ git clone https://github.com/toppers/athrill-target-v850e2m.git
    • ビルド
      • $ sudo apt install build-essential
      • $ cd ~/src/athrill-target-v850e2m/build_linux
      • $ make timer32=true clean
      • $ make timer32=true
      • ファイルの確認
        • $ ls -l ../../athrill/bin/linux/athrill2
        • 上のコマンドを実行して、以下のように表示されば成功
          • -rwxr-xr-x 1 user group 3889056 7月 1 11:04 ../../athrill/bin/linux/athrill2*
      • 設定
        • エディタで~/.bashrcを開き以下の行を末尾に加え保存する。
          • export PATH=/home/ユーザ名/src/athrill/bin/linux:${PATH}
  • linux版64bit gccコンパイラのインストール
    • 以下のサイトからコンパイラとライブラリのファイルathrill-gcc-package.tar.gzを/home/ユーザ名/srcにダウンロードする。なお、Windowsのchromeやedgeなどのブラウザを使ってダウンロードした場合は、Windows上での保存先は”\\wls$\Ubuntu-20.04\home\ユーザ名\src”となる。
    • 展開
      • $ cd ~/src
      • $ tar xzvf athrill-gcc-package.tar.gz
      • $ cd athrill-gcc-package
      • $ tar xzvf athrill-gcc.tar.gz
      • 以下のコマンドを実行して次のように表示されれば成功。
        • $ ls  usr/local/athrill-gcc
          • bin include lib libexec share v850-elf
    •  移動
      • 以下のコマンドを実行してusr/local/athrill-gccを/usr/localに移動する。
        • $ sudo mv usr/local/athrill-gcc  /usr/local
      • エディタを使って~/.bashrcの一番下の行に以下を追加して保存する。
        • export PATH=/usr/local/athrill-gcc/bin/:${PATH}
          export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/athrill-gcc:/usr/local/athrill-gcc/lib:${LD_LIBRARY_PATH}
      • 以下のコマンドを使って追加したパスを有効化する。
        • $ source  ~/.bashrc
  • 箱庭用EV3RT開発環境のインストール
    • ダウンロード・インストール
      • $ cd ~/src
      • $ git clone https://github.com/toppers/ev3rt-athrill-v850e2m.git
    • サンプルプログラムのダウンロード
      • $ cd ~/src
      • $ git clone https://github.com/toppers/hakoniwa-scenario-samples.git
      • $ cp -r hakoniwa-scenario-samples/single-robot/* ~/src/ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace
  • Unityのインストール
  •  Unityパッケージのダウンロード
  • 新規プロジェクトの作成
    • Unityの左欄の「プロジェクト」をクリックすると次の画面になるので「新規作成」をクリックして新しいプロジェクトを作成する。
    • 次の画面になるので、「3D」が選択されていることを確認し、プロジェクト名に「test」、保存先は「C:\Unity」にして「作成」をクリックして新しいプロジェクトを作成する。
    • 次のようにUnityが起動する。
  • Unityパッケージのインポート
    • Unityのメニュバーから「Assets」→「Import Package」→「Custom package…」をクリックして、先ほどダウンロードしたパッケージ「single-robot-HackEV.unitypackage」を開く。
    • Import Unity Package画面が開くので、そのまま「Import」をクリックする。
    • 「Scenes]のToopers_Coursesをダブルクリックすると左欄にToppers_Course 、Hakoniwa、Robot、envが現れる。

設 定

  •  シミュレーション設定
    • Unityメニューの「Edit」→「Project Settings…」の左欄の「Time」をクリックし、Fixed timestepとTime Scaleを以下のように変える。
      • Fixed Timestep: 0.001
      • Time Scale: 0.6
    • 同じく「Project Settings」の「Quality」をクリックして、OtherのVsync Countを以下のように設定する。
      • VSync Count: Don’t Sync
  •  通信方法の設定
    • MMAPとUDPの2つの設定法がある。PD実践ではMMPを使うので、ここではその説明のみをする。
      •  準備
        •  以下のリンクをクリックしてファイルをC:\Unityにダウンロードして解凍する。
        • 解凍すると以下のフォルダが作られる。
          • C:\Unity\hakoniwa-sceneario-samples-master
        • C:\Unity\hakoniwa-sceneario-samples-master\single-robot\line_traceをC:\Unityにコピーする。コピーが成功すると以下のディレクトリができる。
          • C:\Unity\line_trace
      • 「Player」のOther SettingsのScripting Define Symbolsを以下のように設定する。
        • Scripting Define Symbols: VDEV_IO_MMAP
      • 左欄にあるHierarchyビューからRobot→RobotModelをクリックする。
      • 右欄のIo Writer(Script)とIo Reader(Script)のFilepathを次のように設定する。設定したらメニューバーのFile -> Saveで保存する。なお、このファイルをWSLのUbuntuから使用時にアクセスする。
        • Io Writer: C:\Unity\line_trace\unity_mmap.bin
        • Io Reader: C:\Unity\line_trace\athrill_mmap.bin
      • メニューバーFile->Saveで設定を保存する。

以上で終わり。お疲れ様!

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