仮想シミュレーション環境「箱庭」の使い方

仮想シミュレーション環境「箱庭」V850版の使い方を説明する。ここでは授業で使用する通信方式MMAP版の説明だけを行う。UDP版はオリジナルである参考サイトを参照されたい。

• 参考サイト
  • TOPPERS/箱庭 単体ロボット向け
• EV3ロボット制御プログラムのビルド
  • 端末で以下のコマンドを実行してビルドする。
    • $ cd ~/src/ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace
    • $ make img=<プログラムのディレクトリ名> clean
    • $ make img=<プログラムのディレクトリ名>
  • ビルドが成功するとaspという実行可能ファイルが生成される。
• Unityシミュレータの起動
  • athrillより先にUnityを起動しなければ動きません。
  • Unityの▶ボタン（下図参照）を押すと以下の画面に切り替わりシミュレーションモードになる。

• athrillの起動
  • 最後に、端末で以下のコマンドを実行してathrillを実行する。
    • 移動
      • $ cd ~/src/ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/<プログラムディレクトリ>
    •  実行
      • $ athrill2 -c1 -t -1 -m memory_mmap.txt -d device_config_mmap.txt ../asp
  • ライントレースの実行例
    • ビルド
      • $ cd ~/src/ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace
      • $ make img=line_trace clean
      • $ make img=line_trace
    • ファイルの変更
      • $ cd ~/src/ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/line_trace
      • Unityがアクセスしているmmap.binとunity_mmap.binにathrillがアクセスできるようにエディタで~/src/ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/line_trace/memory_mmap.txtの下２行を以下のように変更する。

ROM, 0x00000000, 512
RAM, 0x00200000, 512
RAM, 0x05FF7000, 10240
RAM, 0x07FF7000, 10240
MMAP, 0x40000000, /mnt/c/Unity/line_trace/athrill_mmap.bin
MMAP, 0x40010000, /mnt/c/Unity/line_trace/unity_mmap.bin

• • • athrillの実行
      • $ athrill2 -c1 -t -1 -m memory_mmap.txt -d device_config_mmap.txt ../asp
    • 問題がなければ、ロボットが動き出しライントレースをする。Enjoy、箱庭！

以上