PD実践:仮想シミュレーション環境「箱庭」の使い方(V850版、Windows)

仮想シミュレーション環境「箱庭」V850版の使い方を説明する。

  • EV3ロボット制御プログラムのビルド
    • 端末で以下のコマンドを実行してビルドする。
      • $ cd ~/src/ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace
      • $ make img=<プログラムのディレクトリ名> clean
      • $ make img=<プログラムのディレクトリ名>
    • ビルドが成功するとaspという実行可能ファイルが生成される。
  • Unityシミュレータの起動
    • athrillより先にUnityを起動しなければ動きません。
    • Unityの▶ボタン(下図参照)を押すと以下の画面に切り替わりシミュレーションモードになる。

  • athrillの起動
    • 最後に、端末で以下のコマンドを実行してathrillを実行する。
      • 移動
        • $ cd ~/src/ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/<プログラムディレクトリ>
      • 実行
        • UDPの場合
          • $ athrill2 -c1 -t -1 -m memory.txt -d device_config.txt ../asp
        • MMAPの場合
          • $ athrill2 -c1 -t -1 -m memory_mmap.txt -d device_config_mmap.txt ../asp
      • ライントレースの実行例
        • UDPの場合
          • $ cd ~/src/ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/line_trace
          • athrillを以下のコマンドで実行する。
            • $ athrill2 -c1 -t -1 -m memory.txt -d device_config.txt ../asp
        • MMAPの場合
          • $ cd ~/src/ev3rt-athrill-v850e2m/sdk/workspace/line_trace
          • Unityがアクセスしているathrill_mmap.binとunity_mmap.binにアクセスするようにエディタでmemory_mmap.txtの下2行を以下のように変更する。
ROM, 0x00000000, 512
RAM, 0x00200000, 512
RAM, 0x05FF7000, 10240
RAM, 0x07FF7000, 10240
MMAP, 0x40000000, /mnt/c/Unity/line_trace/athrill_mmap.bin
MMAP, 0x40010000, /mnt/c/Unity/line_trace/unity_mmap.bin
          • athrillを以下のコマンドで実行する。
            • $ athrill2 -c1 -t -1 -m memory_mmap.txt -d device_config_mmap.txt ../asp
        • 問題がなければ、ロボットが動き出しライントレースをする。

 

以上

 

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