ODE本サンプルプログラムpk.cpp
ODE本のサンプルプログラムを８月２１日に修正しました．それに伴い，今までビルド用ファイルとソースファイルを別々にダウンロードし，インストールするようになっていましたが，一つのファイルにまとめ標準で静的ライブラリをビルドするように変更しました．より簡単になったと思います．
また，サンプルプログラムで変更したファイルはpk.cpp，omni.cppです．これらのファイルはテクスチャのパスが間違っていたのと，ロボットのモデルが悪くOPCODEの新しい衝突検出関数では次のエラーが出力されました．モデルを変更しそのエラーを回避しました．
bNormalizationResult failed in _dNormalize3()
また，Yasuさんから御指摘頂いた箇所も修正しました．Yasuさんありがとうございました．
- 更新履歴
- 2008-08-29: omni.cppのsqrt()の引数を2から2.0に変更 (Yasuさん御指摘）
- 2008-08-21: ビルド用ファイルとソースコードを一体化，pk.cpp, omni.cppのバグを修正
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コメント
Yasuさん，
Visual C++でコンパイルして頂きありがとうございました。普段，Visual C++は使っていないので助かりました。
なお，robosimu080829.zipが最新版です。
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ありがとうございました。
（Visual C++でコンパイルした等の情報提供もきちんとせず、すみませんでした。以後、気を付けます）
Yasuさん，
ご指摘の箇所を修正しました．
ダウンロードカテゴリーのrobosimu080828.zipが修正版です．
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Yasuさん，
コメントありがとうございます．g++ならコンパイルできますが，Visual C++は厳しいですね．後で訂正しておきます．
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バグ修正、ありがとうございます。
ただ、ループシュートのところの
dReal vmax45 = POWER * 0.01 * 8.0 / sqrt(2);
を
dReal vmax45 = POWER * 0.01 * 8.0 / sqrt(2.0);
にしないと、エラーが出てコンパイルができません。
ご参考まで。