UBUNTU16.04: PCL1.8.0のインストール

PCL1.8.0をソースからインストールしたときのメモ。

環境

• CPU: Intel(R) Core(TM) i7-8700K CPU @ 3.70GHz (6 core)
• GPU: NVIDIA GTX 1080Ti
• Memory: 32GB
• Ubuntu16.04

インストール

• ここからダウンロードして~/srcの下に保存。
• cd ~/src
• tar  xvzf  pcl-pcl-1.8.0.tar.gz
• mv  pcl-pcl-1.8.0  pcl-1.8.0    (フォルダ名が長いので短く）
• cd pcl-1.8.0
• mkdir build
• cd build
• cmake-gui &
  次のようなウインドウが開くので、Where is the source codeとWhere to build the binariesにパスを設定し、[Configure]をクリックする。図のようにBUILD_2d、BUILD_appsなどにチェックを入れる。図の青い部分以外は変更していない。[Generate]をクリックする。
  BUILD_CUDA、BUILD_GPUはエラーが出たので今回はオフにした。

• make -j 12    (12の部分は環境によって変えてください）
• sudo make install

テスト

• 以下のファイルをダウンロードして~/dataに保存する。
  • can.pcd.gz
• cd data
• gunzip can.pcd.gz
• 以下のコマンドを実行して、下の図が表示されれば成功。
  • pcl_viewer ~/data/can.pcd

以上、お疲れ様！