legged: 4脚ロボットのデモプログラム
irrDrawStuffのLinux+gmakeでのインストール法を説明します。ここでは、LinuxディストリビューションとしてUbuntu10.04を使います。
- 準 備
- g++, OpenGL, premakeがインストールされていない場合は、まず、それらを準備しましょう。Ubuntuの場合，標準では入っていないので以下の操作が必要になります。
- g++のインストール
- $ sudo apt-get install g++
- OpenGLのインストール
- $ sudo apt-get install freeglut3 freeglut3-dbg freeglut3-dev
- irrDrawStuffのインストール
- ここからを最新版をダウンロードし以下のディクレトリの中に保存します。
- /home/ユーザ名/src
- 端末を開き、次のコマンドで展開します。
- cd src
- unzip irrDrawStuff-バージョン番号.zip
- ビルドするためにはpremake4が必要です. Linux用のバイナリはここからダウンロードできます。適当な場所に置き次のコマンドで展開して、パスが通っているところにコピーしてください。
- tar xvzf premake-4.0-linux.tar.gz
- ビルドをするためのワークスペースを作ります。以下のようにコマンドを打ち込む．カットアンドペースト の場合は以下の文字列を使用し，自分で打ち込む場合は２個の-(マイナス)文字がつながって見えるので，下画像を参照して注意深く打ち込んでください．
- cd irrDrawStuff-バージョン番号/build 注：cdコマンドはディレクトリの移動
-
premake4 --with-demos gmake
注：withの前は-（マイナス）が２個連続している．下画像参照．
- 成功するとgmakeというフォルダができる．フォルダ構成は以下となる．
- /home/ユーザ名/src/irrDrawStuff-バージョン番号/build/gmake
- ここからを最新版をダウンロードし以下のディクレトリの中に保存します。
- irrDrawStuffのビルド
- cd /home/ユーザ名/src/irrDrawStuff-バージョン番号/build/gmake
- make
- 成功すると~/src/irrDrawStuff-バージョン番号/lib/DebugLibの中にデモプログラムのバイナリとライブラリlibirrdrawstuff.aが生成される。ためしに、./leggedと実行して上図のようなウインドウが開けばOK。
- なお、エラーが出る場合は以下のpremake4.lua_.gzをダウンロードし、gunzip premake4.lua_.gzというコマンドで解凍して、 /home/ユーザ名/src/irrDrawStuff-バージョン番号/build/premake4.luaと入れ替えてください。
- 終わり
コメント
irrDrawStuffのgmakeインストール法, 早速教えていただきましてありがとうございます.先日, 質問させていただきましたhiroです.さて,gmakeディレクトリにて,makeしましたが以下のエラーがでました.
==== Building amotor ====
Creating obj/DebugLib/amotor
amotor.cpp
Linking amotor
/usr/bin/ld: cannot find -lode_doubled
collect2: ld はステータス 1 で終了しました
make[1]: *** [../../lib/DebugLib/amotor] エラー 1
make: *** [amotor] エラー 2
ライブラリのode_doubledがないということでしょうか. ode-0.11.1のconfigオプションは
–enable-double-precision –enable-sharedをつけました. 出村先生のシミュレーション本も
実行できていますので, odeのインストールは問題ないと思いますが.申し訳ありませんが,もう少し
教えていただけますでしょうか.
libode_doubled.aはどこにありますか？
相対パスで指定しているので、
~/src/ode-0.11.1/lib/DebugDoubleLib/libode_doubled.a
~/src/irrDrawStuff-0.0.4/lib/DebugLib/libirrdrawstuffd.a
の位置関係を前提としています。
odeとirrDrawStuffの位置関係を教えてください。
でむ
ご迷惑お掛けしております.hiroです.
私も変だとは思ったのですが, libode_doubled.aが見当たらなく,~/src/ode-0.11.1/下にlibディレクトリができていません. configureのオプションは–enable-double-decision(前回お知らせした–enable-sharedはつけていませんでした)です. なおautogen.shは実行していません(INSTALL.txtによるとSourceForgeから入手した場合には必要ないとありましたので).~/src/irrDrawStuff-0.0.4/lib/DebugLib/libirrdrawstuffd.aは間違いありません. libode_doubledがないのですから,エラーが出るのは当たり前ですね. libディレクトリができないのが不可解です.あるのはGIMPACT,build,ode,OPCODE,drawstuff,include,tests,ou,toolsディレクトリです.