demura.net:RoboCup・ODE・夢考房

ODE(Open Dynamics Engine)講座の４回目です。今回ではLinuxでのインストールを説明します。ODEはマルチプラットフォームでMac OS Xにもインストールできますがこの講座では説明しません（私もiMacをもっているのでインストールはしました）。 Linuxはすでにかなりメジャーなので今回は既に何らかのディストリビューションがインストール済みとします。ODEのインストールは基本的にはcygwinと変わりません。 A. ODEのダウンロード ODEのウェブサイトの左メニューバーにあるdownloadをたどってode-0.5.tgzをダウンロードします。日本のミラーサイト（例えばJAIST）を選び、ダウンロード先はc:\cygwin\home\ユーザ名の下にしてください。 B. ODEのインストール これからの作業はLinuxの基本的な操作を知っている人を対象とします。 1. kterm, rxvt, gnome-terminalなどのターミナルを起動してください。 2. ホームディレクトリへ移動　　　　　 　　$ cd 3. ホームディレクトリにsrcディレクトリを作成 　　$ mkdir src 4. ode-0.5.tgzを展開（解凍）するとode-0.5ディレクトリが作成される 　　$ cd ~/src 　　$ tar xvzf ode-0.5.tgz 5. ode-0.5ディレクトリへ移動 　　$cd ode-0.5 6. configファイルの設定 　　 /home/ユーザ名/src/ode-0.5/config/user-settingsの編集 　　$ cd config 　　 viやemacsなどのエディターでuser-settingsの１４行目を以下のように変更しSAVEする。 　　PLATFORM=unix-gcc 7. makeの実施(実行ファイルを作成） 　　$ cd ~/src/ode-0.5 　　$ make configure 　　$ make ode-lib 　　$ make drawstuff-lib 　　$ make ode-test 　　$ make drawstuff-test 8. ライブラリのコピー 　　$ su 　　$ cp　-r　 ~/src/ode-0.5/include/ode　/usr/local/include/ode 　　$ cp　 ~/src/ode-0.5/lib/libode.a　 /usr/local/lib C.　テスト 　　$ cd ~/src/ode-0.5/ode/test 　　$ ./test_buggy.exe Simulation test environment v0.02のウインドウが開きバギーが表示されたら成功です。ごくろうさま！’a'キーを押すと前進、’z'キーで後進、’,'キーで左折、’.'キーで右折します。このバキーは３輪なのですぐ転倒してしまいます。次回からやっとODEの具体的な使い方を説明します。 ODE付属プログラムtest_buggy.exeのスクリーンショット