つくばチャレンジ2011まであと7日: システムの作り込み

つくばチャレンジ2011トライアルまであと7日。

今年は外注していたロボットの納品が予定より約半年遅れ8月31日となった。つくばチャレンジまでの残り約2か月半でソフトウェアシステムを完成させ、つくばチャレンジ走行に向けて作りこみをしなければならないという非常事態になった。開発期間を短縮するためにROSを採用。

学生達の不断の努力により、なんとか11月5日の第5回実験走行では、地図生成、マップマッチング、ある区間の自律走行まで漕ぎつけた。メーリングリストに流れたメールによると7チームが本番コースを完走したとのこと。昨年、ファイナルを完走したチームは今年のコースはさほど難しくないようだ。demura.netチームは第6回の実験走行ではトライアルコースを完走することが目標。

本日の作業は以下のとおり。

  • LRFのピッチ方向の振れ角を大きくすることにより、障害物回避能力を高めた。
  • 上記に伴う地図生成用データの変換。地面が障害物となる不具合を解決。
  • ナビゲーションの修正
  • ゴール直前のスロープ用プログラム開発
  • エレベータ乗り降りプログラムの開発
  • 持ち物チェックリストの修正
  • ロボット用ステッカーの作成
以上

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。