つくばチャレンジまであと１０日！

• 光ファイバジャイロを使ったデッドレコニングの動作確認を実施。電子コンパスよりは格段に良い。トライアルはデッドレコニングだけで行けそう。　ただ、これだけでは完走は不可能。
• レーザスキャナの雲台をピッチ方向に可動できるように改造。
• パーティクルフィルタの実装。これは、大学院の授業課題で出したものを再利用。
• 今までespeakを使い英語をしゃべらせていたが、日本語をしゃべるように変更。方法は、録音したwavファイルを再生するという単純なもの。linuxのsystem(aplay  hello.wav)を利用。当然だが、しゃべりは格段に良くなった。

でむ