kane on 
カノッサ on 
つくばチャレンジ2009：電動車いすの改造
改造後のJWアクティブ（切替スイッチを新設）
2009年4月9日に納入されたヤマハ発動機の電動車椅子JWアクティブを研究室学生らの努力によりやっとノートパソコンから制御できるようになりました．エンコーダコネクタの形状が特殊なため入手に手間取り予定より１ヶ月遅れです．今月中に校舎内のある区間を自律走行できるようになることが目標です．どうなることやら．
さて，システムを簡単に説明すると，ノートパソコン（４，５年まえのLet’s note, OS: Linux Ubuntu 8.04)とイクシスリサーチのコントローラiMCs01を使います．iMCs01はH8/3607Fを使っておりサイズは45×30[mm]ととっても小型です．機能としてはDAによるアナログ出力とエンコーダのパルスを読むカウンタを使っています．iMCs01を採用した理由はとてもコンパクトなのでJWアクティブの自走用操作部の中に格納できる点とLinux用のカーネル2.6用のドライバがある点です．
そのため，切替スイッチ（コンピュータ制御とマニュアル操作），USB接続ケーブル, 配線以外はJWアクティブの外部には出ていません．とてもシンプルに改造することができました．なお，改造すると故障してもヤマハ発動機からの保障が受けれなくなりますので注意してください．
具体的な改造法や回路図等はこのブログのここで公開しています．JWアクティブを改造してつくばチャレンジに出場を考えられている方と情報交換できればうれしい限りです．というか，積極的に情報交換しましょう．ロボットを動かすことだけに時間をかけていたらつくばチャレンジの完走は夢のまた夢ですから．
でむ
現状、車いすユーザだったりしてます。取り組みに期待して拝見させていただきます。
メモです．
今，写真を見て気づきましたが，スイッチのコンピュータ側とマニュアル側は逆の方が良いです．自律走行中に，何かがスイッチにぶつかったら停止してしまいます．
なお，初めはトグルスイッチではなく，スライドスイッチにしようと考えていましたが，合うものを見つけることができず，ロック機構のあるトグルスイッチ(8E ロッキングトグルスイッチ，8E4011-Z,フジソク）にしています．
でむ
エンコーダの解析、おめでとうございます。
コントローラ部分もコンパクトに収まって良い感じですね。
本走行は見に行こうと思ってますので、
良い結果が出ることを期待しています。
あっ、正体は察してください（苦笑
かつさん，
コメントありがとうございます．どなたか良くわかりませんが（笑い）
エンコーダの解析は完全ではありません．A相，B相がわかったのでデッドレコニングは可能という状況です．Z相は探しましたが発見できていません．ひょっとしてないかも？
走行テストして問題がないようなら，改造法や回路図などを公開し有識者やJWアクティブユーザ様からコメントを頂けたらとうれしいですね．
でむ
もぐさん，
コメントありがとうございます．
自動運転の車椅子は当分先になると思いますが，現在の高級車に装備されているようなアシスト用途なら導入は可能と考えます．
現在のコンピュータビジョンは総じて人間の眼と比較するとはるかに機能が劣っていますが，ある特定の機能は優れているので部分的には使えると思います．
でむ