Xtion Pro LiveをUSB3.0とROS Indigoで使うメモ

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Xtion Pro LiveをUSB3.0しかないパソコンで、Ubuntu 14.04 + ROS Indigo環境で使用するためのメモ。

  • Xtion Pro Liveのファームウェアをアップグレードする。詳しい方法は以下のウェブサイトを参照。なお、ファームウェアのアップグレードはWindowsを使いUSB2.0のポートを使う。Windows用のドライバはXtion Pro Live付属のCD-ROMを使用した。
  • Ubuntu14.04を立ち上げ、XtionをUSB3.0のポートに接続する。
  • ROS IndigoのOpenNI2を使用する。以下のコマンドで必要なパッケージをインストールする。
    • $ sudo apt-get install ros-indigo-rgbd-launch ros-indigo-openni2-camera ros-indigo-openni2-launch
  • Viewer関連のパッケージをインストールする。
    • $ sudo apt-get install ros-indigo-rqt ros-indigo-rqt-common-plugins ros-indigo-rqt-robot-plugins
  • ROSの必要なラウンチファイルを起動する。
    • $ roslaunch openni2_launch openni2.launch
  • rqtを起動する。rqtはGUI開発のフレームワーク。詳細はここを参照。
    • $ rqt
      • rqtでImage Viewを表示する方法。rqtのメニューバーで次のように指定する。
      • Plugins -> Visualization -> Image View
      • depthセンサの表示 /camera/depth/image
      • irセンサの表示 /camera/ir/image
      • rgbセンサの表示 /camera/rgb/image_raw

なお、OpenNI2に関する記述は以下のサイトを参考にした。

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