Turtlebot3: 4. 動かそう!

では、Turtlebot3を動かしてみよう! 以下のリモートPC、Raspberry Pi3、OpenCRの設定が終わっているものとします。

1. リモートPC

  • 端末を開き、以下のコマンドを実行する。
    • roscore

2. Raspberry Pi3 (Turtlebot 3)

  • 端末を開き、次のコマンドを実行する。
    • sudo apt install ros-kinetic-turtlebot3-teleop
    • roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
    • roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
      • 以下のコマンドでTurtlebotを操作できるので思いっきり楽しもう!
        • w/x: 加速/ 減速 並進速度
        • a/d:加速/ 減速 角速度
        • スペースキー, s: 停止

 

  • Playstation3 コントローラによるテレオペ
    • 次のサイトのSetup for Jessie and Jessie Liteのとおりで動く。
    • 簡単に設定をまとめると次のとおり。
      • sudo apt-get -y install libusb-dev joystick python-pygame
      • cd src
      • wget http://www.pabr.org/sixlinux/sixpair.c
        gcc -o sixpair sixpair.c -lusb
      • PS3コントローラをRaspberry Pi3にUSBケーブルで接続する。
      • リブートする。
        • sudo reboot
      • cd ~/sec
      • sudo sixpair
      • コントローラのUSBケーブルを外す
      • sudo bluetoothctl
      • discoverable on
      • agent on
      • コントローラのPSボタンを押すとデバイス番号が端末に表示される。例えば、00:06:F7:67:4A:35。
      • connect  デバイス番号。デバイス番号が00:06:F7:67:4A:35の場合は次のコマンドになる。
        • connect 00:06:F7:67:4A:35
      • 問題がなければtrust デバイス番号。
        • connect 00:06:F7:67:4A:35
      • succeededと表示されればOK
      • quit
      • sudo reboot
    • ノードを起動
      • roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
      • PS3コントローラのUSB端子側に4個のLEDがあり赤く点灯している番号-1がデバイス番号。例えば、2が赤く点灯していると/dev/input/js1になる。デバイス番号のデフォルトがjs0なので1以外の場合は以下のようjoy_devパラメータを指定してコマンドを実行する。
      • roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch joy_dev:=/dev/input/js1
      • コントローラの1番ボタンを押しながら、左側のジョイスティックを倒すとロボットが移動する。

終わり

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。

このサイトはスパムを低減するために Akismet を使っています。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください