EX1.1 開発環境ずODEのむンストヌル　(Visual C++ 2008 Express Edition線

2008-04-14
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泚意この蚘事はODE0.9甚です。

最新のODE0.11.1のむンストヌルはこのペヌゞをご芧ください。


やっずODE (Open Dynamics Engine) 本のサンプルプログラムがVisual C++に察応したした。これでサンプルプログラムは、MinGW, Linux, Mac OS X, Visual C++に察応したこずになりたす。では早速、Visual C++ 2008 Expression EditionでODEを䜿う方法を玹介したす。䜜成にはmommaさんのペヌゞを参考にさせお頂きご了解を埗たした。mommaさんありがずうございたす。私はVisual C++の゚キスパヌトではないので、内容に䞍備な点があればご指摘頂ければハッピヌです。ここでは以䞋の方法を党くのビギナヌを察象に図を倚甚しおわかりやすく説明したす。


  • B. ODEのダりンロヌド
    1. ここをクリックしおsourceforge.netのOpen Dynamics Engineのペヌゞ飛ぶず以䞋の画面になりたす。䞭ほどの赀䞞で囲んだDownload Open Dynamics Engineのバナヌをクリックしたす。

    2. するず次の画面になるので、䞋の方にある赀䞞で囲んでいるode-src-0.9.zipをクリックするず ダりンロヌドが始たりす。

    3. この䟋では簡単にするためにデスクトップにダりンロヌドしたしょう。
  • C. ODEのむンストヌル
    1. 解凍゜フトの準備持っおいない方のみ
      • ode-src-0.9.zipはzipフォヌマットで圧瞮されおいたすのでzipを解凍できる゜フトりェアをむンストヌルしおくださいここではLhaplusずいう圧瞮・解凍゜フトを䜿っおいたすGoogleでLhaplusを怜玢するずダりンロヌド先を簡単に芋぀けるこずができたす
    2. 解凍ず移動
      • デスクトップにあるode-src-0.9.zipをダブルクリックするず、ode-0.9ずいうフォルダヌがデスクトップに生成されたす。
      • ode-0.9フォルダをCドラむブのすぐ䞋に移動する
        • マりスをode-0.9フォルダヌに圓お、右マりスボタンをクリック、「切り取り(T)」を遞択
        • スタヌト→(マむ)コンピュヌタ→ロヌカルディスク(c)をダブルクリック
        • マりスの右ボタンをクリックし、「貌り付けP)」を遞択
    3. ラむブラリの䜜成
      1. ode-0.9ではVisual C++ 2008甚のファむルがないので、Visual C++ 2005甚のファむルを䜿う。 c:ï¿¥ode-0.9ï¿¥buildï¿¥vs2005にあるode.slnをダブルクリックする。
      2. Visual C++ 2008　Expression Editionのりむンドりが開き、Visual Studio 倉換りィザヌドが開くので「次ぞ(N)>」をクリックする。
      3. バックアップ䜜成の遞択画面になるので、画面のたた「次ぞ(N)>」をクリックする。
      4. 倉換準備完了になるので、「完了F)」をクリックする。倉換の完了になるので「閉じる」をクリックする。
      5. Visual C++の「ツヌル(T)」→「オプション(O)」を遞択。
      6. 以䞋の「オプション」りむンドりが開くので「プロゞェクトおよび゜リュヌション」の 「VC++ディレクトリ」を遞択する。
      7. 「ディレクトリを衚瀺するプロゞェクト(S)」で「むンクルヌド　ファむル」を遞択し、
        ￥ode-0.9ï¿¥include を远加 泚意䞊の文字列をカットペヌストで貌り付けるず倱敗したす。䞊の文字列は衚瀺の関係で党角文字が含たれおいたす。半角英数文字で入力しなければなりたせん。 カットペヌストはこちら c:\ode-0.9\include
      8. 「ディレクトリを衚瀺するプロゞェクト(S)」で「ラむブラリ　ファむル」を遞択し、
        :ï¿¥ode-0.9ï¿¥lib を远加し　「OK」をクリックする。 泚意䞊の文字列をカットペヌストで貌り付けるず倱敗したす。䞊の文字列は衚瀺の関係で党角文字が含たれおいたす。半角英数文字で入力しなければなりたせん。 カットペヌストはこちら c:\ode-0.9\lib
      9. Visual C++の「゜リュヌション　゚クスプロヌラヌ」で odeï¿¥includeï¿¥config.hを遞択しダブルクリックするず䞋の図ずなり、右偎のりむンドりにconfig.hの内容が衚瀺される。 ODEは䟋え蚈算粟床が芁求されない堎合でも、倍粟床で䜿った方が内郚゚ラヌなども発生しづらくなるので倍粟床でビルドする。 ぀たり、以䞋のように30行目をコメントアりトし、31行目のコメントを倖す。
        30行目　// #define dSINGLE
        31行目#define dDOUBLE
        「線集(E)」のすぐ䞋にあるフロッピヌディスクのアむコンをクリックしconfig.hを保存する。
      10. 「ビルド(B)」→「゜リュヌションのビルド(B)」を遞択し、ラむブラリを生成する。私のデスクトップでは分匱でビルドが終わりたした。ビルドに成功するずラむブラリずデモプログラムが
        c:ï¿¥ode-0.9ï¿¥libï¿¥DebugDLL         に生成されたす。
      11. c:Â¥ode-0.9フォルダにbinフォルダを䜜る。
      12. c:ï¿¥ode-0.9ï¿¥libï¿¥DebugDLLの䞭のode.dll ず drawstuff.dll を c:Â¥ode-0.9Â¥binにコピヌする。 なお、dll　(dynamic link library)は実行時に動的にリンクされるラむブラリで、Linuxでは共有ラむブラリに盞圓したす。
      13. c:ï¿¥ode-0.9ï¿¥libï¿¥DebugDLLの䞭のode.libずdrawstuff.libをc:Â¥ode-0.9Â¥libにコピヌする。
        䞊のl.の䜜業ずは、拡匵子ずコピヌ堎所が違うので泚意しおください。
  • ODEのむンストヌルは終わりです。
  • D. 環境蚭定
    • システム環境倉数の蚭定 (Windows XP)
      1. ここでは、先ほどコピヌしたdllの堎所をシステムに教える蚭定をしたす。
      2. コントロヌルパネルを開き、「パフォヌマンスずメンテナンス」を遞択するず以䞋の画面になる。 䞋偎に「システム」があるので遞択する。
      3. 「システムのプロパティ」の画面になるので、「詳现蚭定」のタブを遞択し、「環境倉数(N)」をクリックする。
      4. 「環境倉数」りむンドりが開くので、「システム環境倉数(S)」のPathを線集する。 ぀たり、「システム環境倉数(S)」のPathにカヌ゜ルを圓おクリックしおから、 「線集(I)」をクリックする。
      5. 「システム倉数の線集」りむンドりが開くので、「倉数倀(V)」の䞀番最埌に以䞋を远加する。なお、C:Â¥ode-0.9Â¥binの前にある蚘号はセミコロン;です。セミコロンによっお区切っおいたす。 ;C:Â¥ode-0.9Â¥bin
        泚意䞊の文字列をカットペヌストで貌り付けるず倱敗したす。䞊の文字列は衚瀺の関係で党角文字が含たれおいたす。半角英数文字で入力しなければなりたせん。        カットペヌストはこちら ;c:\ode-0.9\bin
    • システム環境倉数の蚭定 (Windows Vista)
      • 基本的にXPず同じ。違いは、コントロヌルパネルの䞭の「システムずメンテナンス」の項目を遞ぶ点だけです。
    • 䜜業甚フォルダの確認
      • ここでは、䜜業甚フォルダを以䞋のようなVisual C++暙準のフォルダずしお説明したす。 C:Â¥Documents and Settings¥ナヌザ名¥My DocumentsÂ¥Visual Studio 2008Â¥Projects
    • drawstuffフォルダのコピヌ
      • C:Â¥ode-0.9Â¥drawstuffフォルダを䞞ごず䞊のProjectsフォルダの䞭にコピヌしたす。 これは、ODE本のサンプルプログラムでは空や地面の暡様を衚すテクスチャファむルの堎所を、実行ファむルから盞察䜍眮で指定しおいるためです。 絶察パスで指定すれば必芁ありたせんが、互換性に欠けおしたうので盞察パスで指定しおいたす。
  • E. ODE本のサンプルプログラムをビルドする方法
    • I. プロゞェクトファむルを䜿わない方法
      1. ここでは、自分でODEを䜿ったプログラムを䜜成する方法を玹介したしょう。゜ヌスコヌドを䞀から䜜成するのは倧倉なので、ODE本のサンプルプログラムpro1-1を䜿いたす。このプログラムはボヌルが自由萜䞋するだけのずおも簡単なプログラムです。
      2. ダりンロヌドしたzipファむルを䜜業甚フォルダの䞭で解凍したす。解凍埌はこの䟋では以䞋のようになりたす。䞭にmakefile, makefile.linux, makefile.osxずいう名前のファむルがありたすがVisual C++では䜿いたせんので削陀しおかたいたせん。
        • C:Â¥Documents and Settings¥ナヌザ名¥My DocumentsÂ¥Visual Studio 2008Â¥ProjectsÂ¥pro1-1
      3. Visual C++の「ファむル(F)」→「新芏䜜成(N)」→「プロゞェクト(P)」を遞択。
      4. プロゞェクトの皮類はWin32コン゜ヌルアプリケヌションを遞ぶ。 ここでは「プロゞェクト名(N)」を「pro1-1」ずしたす。暙準では「゜リュヌション名(M)」はプロゞェクト名ず同じになるので、あえお入力する必芁はありたせん。
      5. 「Win32　アプリケヌション　りィザヌドぞようこそ」の画面が開く、「次ぞ>」をクリックする。
      6. 「アプリケヌションの蚭定」になるので、以䞋のように「空のプロゞェクト(E)」を遞ぶ　重芁。 今回はODE本のサンプルプログラムをそのたた䜿うのでこのようにしたす。たた、自分で䞀から䜜成する堎合でも、「空のプロゞェクト」を遞択しないずstdafx.hずいう謎のヘッダファむルをむンクリヌドしたり、main関数の代わりに_tmain関数を含んだファむルが自動されたす。今たで習っおきた暙準C++蚀語の垞識が党く通甚しないMicorsoftの䞖界に陥っおしたうので教育甚途ずしおはお勧めできたせん。
      7. 「゜ヌスファむル」→「远加(D)」→「既存の項目(G)」を遞択し、ODE本のサンプルプログラムhello.cppを遞ぶ。
      8. 「プロゞェクト(P)」→「pro1-1のプロパティ(P)」を遞択する。
      9. 「構成プロパティ」→「リンカ」→「入力」を遞択し、右欄の「远加の䟝存ファむル」に 以䞋のようにラむブラリを蚘入する。
        ode.lib         drawstuff.lib
      10. ビルドする前に、drawstuffフォルダが䜜業フォルダProjectsの䞭にコピヌされおいるかどうか確認する。 ない堎合は、C:Â¥ode-バヌゞョン番号¥drawstuffフォルダを䞞ごず䞊のProjectsフォルダの䞭にコピヌする。
      11. ビルドする。぀たり、「ビルド(B)」→「pro1-1のビルド(U)」を遞択する。
      12. 成功するずpro1-1フォルダの䞭にDebugフォルダが䜜成され、その䞭に以䞋のように pro1-1.exeが䜜成される。
      13. pro1-1.exeをダブルクリックしお実行する。成功するず以䞋のりむンドりが開く。
      14. おしたい。お疲れ様
    • Ⅱ. 既存のプロゞェクトファむルを利甚する方法
      1. ここでは、䞊で䜜成したプロゞェクトファむルを利甚する方法を説明したす。
      2. pro1-3.zipをここからダりンロヌドしお、䜜業フォルダに展開する。この䟋では次のようになる。 C:Â¥Documents and Settings¥ナヌザ名¥My DocumentsÂ¥Visual Studio 2008Â¥ProjectsÂ¥pro1-3
      3. 䞊で䜜成したプロゞェクトファむルpro1-1.vcprojをpro1-3フォルダの䞭にコピヌする。プロゞェクトファむルの名前をpro1-3.vcprojに倉曎する。 もし、pro1-1.vcprojがない堎合はここをクリックしおダりンロヌドする。
      4. pro1-1.vcprojをVisual C++で開く。゜リュヌション゚クスプロヌラヌの䞭のフォルダ名がpro1-1になっおいるので、カヌ゜ヌルを圓お右マりスボタンをクリックしお「名前の倉曎(M)」を遞択し、pro1-3に名前を倉曎する。
      5. pro1-3の「゜ヌスファむル」のhello.cppにカヌ゜ヌルを圓お、右マりスボタンをクリックしお、「削陀(V)」を遞択しhello.cppを削陀する。
      6. 「゜ヌスファむル」にカヌ゜ヌルを圓お、右マりスボタンをクリックしお、「远加(D)」→「既存の項目(G)」を遞択する。
      7. 「既存項目の远加」りむンドりが開くのでmonoBot.cppを遞択し、「远加(A)」ボタンをクリックする。
      8. ビルドする。぀たり、「pro1-3のビルド(U)」を遞択する。するず、すぐに゜リュヌションファむルpro1-3.slnを保存するよう聞かれるので「保存(S」をクリックする。
      9. 成功するずDebugフォルダが䜜成され、その䞭にpro1-3.exeができる。
      10. ダブルクリックしお実行する。
    • これで、本圓のおしたい。お疲れ様

    远　蚘 プログラム1.1甚以倖のプロゞェクトファむルもRoboCupゞャパンオヌプンが終わったら時間を芋぀けお䜜りたす。もう少々お埅ちを


    2008-4-16: 　間違える可胜性のある郚分を修正悩める初心者さんありがずう
    2008-4-15:　カット&ペヌストに察応
    2008-3-14:　初投皿


    18 Responses to EX1.1 開発環境ずODEのむンストヌル　(Visual C++ 2008 Express Edition線

    1. demu MonsterID Icon demu on 2008-10-20

      初心者Aさん、

      埡指摘どうもありがずうございたす。非垞に助かりたす。

      なお、この蚘事はODE0.9以䞋甚ですので、ODE0.10.0以䞊は以䞋の蚘事をご芧ください。
      なお、ODE0.10.0からビルドシステムが倉曎になり、単粟床むンストヌルず倍粟床むンストヌルではラむブラリ名が倉曎になりたした。

      http://demura.net/wordpress/tutorials/ode2

      でむ

      返信
    2. 初心者 MonsterID Icon 初心者 on 2008-10-19

      お䞖話になっおおりたす。
      このサむトは非垞に䞁寧に曞いおあり
      すごく参考になりたした♪

      しかし、
      E. ODE本のサンプルプログラムをビルドする方法
      i の項目にお、リンクするラむブラリの名前が
      間違っおいる可胜性がありたす。

      コピヌ甚ずされおいる郚分をそのたたコピヌするず
      その名前のdll ファむルはありたせんずコンパむル時に
      怒られおしたいたした。

      そこで盎接ファむルから名前を
      コピヌしおきたずころうたくいきたした。

      自分のように曞いおある通りにしか出来ないくらい
      初心者だず぀たずいおしたうかもしれないず思い
      ここに曞かせおいただきたした。
      確認の皋、よろしくお願いしたす。

      返信
    3. demu MonsterID Icon demu on 2008-05-21

      skasaiさん、

      解決しおなによりです。私も分かりかねおいたので安心したした。

      でむ

      返信
    4. skasai MonsterID Icon skasai on 2008-05-20

      䞋のリンクされない件無事解決したした

      リンクされないのだからode.lib か ode.dll がVisualC++から呌び出せおいないのだろうず思いみなおしたした
      結局C.3.h の蚭定時のタむプミスでした

      TriMesh を䜿甚しおいないサンプルプログラムはビルドできおいたのでなおさら解決に時間がかかりたした

      以䞊お隒がせしたした

      返信
    5. skasai MonsterID Icon skasai on 2008-05-15

      WindowsXP + VisualC++2008EE + ODE-0.9 です

      䞊蚘の C-3.ラむブラリの䜜成 で䟋えば demo_trimesh を䜜成する際に

      _dCreateTriMesh
      _dGeomTriMeshDataBuildSimple
      _dGeomTriMeshDataCreate

      がリンクされたせん

      どのあたりを確認すれば良いでしょうか?

      返信
    6. skasai MonsterID Icon skasai on 2008-05-15

      ラむブラリの䜜成でたずえば
      demo_trimesh.cpp
      のobjをリンクする際に
      dCreateTriMesh
      dGeomTriMeshDataBuildSimple
      dGeomTriMeshDataCreate
      がリンクされず実行ファむルが䜜成されたせん

      demo_moving_trimesh.cpp
      demo_cyl.cpp
      demo_basket.cpp
      も同様です

      どのあたりを確認したらよいでしょうか

      返信
    7. demu MonsterID Icon demu on 2008-04-16

      悩める初心者さん、

      もう同じ間違いを別の初心者さんが起こさないように、蚘事の該圓郚分を蚂正したした。

      埡投皿ありがずうございたした。

      でむ

      返信
    8. 悩める初心者 MonsterID Icon 悩める初心者 on 2008-04-16

      でむさん、hogeさん
      ご返信ありがずう埡座いたした。

      本題の間違えたずころですが、hogeさんの蚀う通り
      コピヌ内容を間違えたのが原因でした。

      䌌たような名前だったので、勘違いしおコピヌしおしたったようです。
      これからはこういったミスを枛らしおいきたいです。

      返信
    9. demu MonsterID Icon demu on 2008-04-15

      悩める初心者さん、

      恐れ入りたすが、どこを間違ったか教えお頂けたすか他の倚くの初心者さんも間違える可胜性がありたす。

      そのフィヌドバックを受けおこの蚘事を改定し、よりわかりやすくしたいず思いたす。

      でむ

      返信
    10. 悩める初心者 MonsterID Icon 悩める初心者 on 2008-04-15

      でむさん、ご返信ありがずうございたした。

      無事解決するこずができたした。
      圓分の間、このサむトを通しおODEずロボットシミュレヌションの勉匷を
      したいず考えおおりたすので、無知な者ですが今埌ずもよろしくお願いしたす。

      最初はMSYSで実行しおおりたしたが、今たでVisual　C++を䜿っおプログラムなどを䜜っおきたしたので、これからはVisual　C++2008を䜿っお
      進めおいきたいず思いたす。

      返信
    11. hoge MonsterID Icon hoge on 2008-04-15

      初心者さん

      ひょっずしお、C:ï¿¥ode-0.9ï¿¥lib￥に「.lib」ファむルでは無く、「.dll」ファむルをコピヌしおはいたせんか
      盎前にbinフォルダぞ、同名の.dllファむルをコピヌしおいるので勘違いしおそのたた同様に貌り付けおいる可胜性が考えられたす。

      違っおたらすいたせん。

      返信
    12. demu MonsterID Icon demu on 2008-04-14

      初心者さん、

      ode.libがないか堎所の指定を間違っおいる可胜性がありたす。

      以䞋の点を確認しおください。
      1. ode-0.9のむンストヌル先がCドラむブのすぐ䞋になっおいるか
      　　なっおいたら、C:ï¿¥ode-0.9ï¿¥libï¿¥ode.libがあるはずです。
      2. このペヌゞの「ODEのむンストヌル」→「ラむブラリの䜜成」の䞭ほどにある以䞋を間違っおいないかカットペヌストするずいけたせん。
      ——————————————————————————————–
      「ディレクトリを衚瀺するプロゞェクト(S)」で「ラむブラリ　ファむル」を遞択し、
      :ï¿¥ode-0.9ï¿¥lib　を远加し　「OK」をクリックする。
      泚意䞊の文字列をカットペヌストで貌り付けるず倱敗したす。䞊の文字列は衚瀺の関係で党角文字が含たれおいたす。半角英数文字で入力しなければなりたせん。
      ———————————————————————————————-

      たた、説明のわかりにくい箇所がお有なら遠慮なく指摘しおください。

      でむ

      返信
    13. 初心者 MonsterID Icon 初心者 on 2008-04-14

      でむさん、こんにちは

      このHP通りに進めおきたのですが、最埌の「pro1-1のビルド(U)」で
      LINK : fatal error LNK1104: ファむル ‘ode.lib’ を開くこずができたせん。
      1　倱敗ずでおきおしたいexeファむルがでおきたせん。
      思い圓たる節がなく手詰たり状態です。
      もし䜕か良い解決策がありたしたら教えおもらえたせんでしょうか。

      返信
    14. demu MonsterID Icon demu on 2008-03-20

      ロりさん

      解決しお䜕よりです

      このブログはWordPressずいうフリヌのツヌルを䜜っお䜜成しおいたすその環境では半角の￥円蚘号は\バックスラッシュずしお衚瀺されたすそこでこのブログでは銎染みの薄く日本語キヌボヌドでは衚蚘のない\バックスラッシュより党角の￥蚘号を䜿っおいるのでこの問題が生じおしたいたす

      ロりさんのおかげでカットペヌストする方がいるこずがわかりたしたありがずうございたす

      たたこのブログに遊びにきおくださいね

      でむ

      返信
    15. ロり MonsterID Icon ロり on 2008-03-19

      でむさん、

      回答有難うございたす。でむさんの回答にもありたすように、このペヌゞをコピヌ&ペヌストしお入力しおいたした。お隒がせしおすみたせん。おかげでプログラムを無事実行するこずができたした。

      ロり

      返信
    16. demu MonsterID Icon demu on 2008-03-17

      ロりさん、

      ご質問ありがずうございたす。ロりさんのおかげで、Visual C++でのむンストヌル法を曞くきっかけができたした。

      ご質問はode.dllの堎所がシステムにはわからないこずが原因ず考えられたす。

      このペヌゞの環境倉数の蚭定にある以䞋の蚭定は間違いないでしょうか￥が党角になっおいたせんかこのペヌゞをコピヌ&ペヌストしお入力するずうたくいかないかもしれたせん。半角を確認しおもう䞀床入力しおみおください。

      「システム倉数の線集」りむンドりが開くので、「倉数倀(V)」の䞀番最埌に以䞋を远加する。なお、C:Â¥ode-0.9Â¥binの前にある蚘号はセミコロン;です。セミコロンによっお区切っおいたす。
      ;C:Â¥ode-0.9Â¥bin

      それでもうたくいかない堎合は、詊しにode.dllをpathの通っおいるずころにコピヌされおはいかがでしょうか

      でむ

      返信
    17. ロり MonsterID Icon ロり on 2008-03-15

      でむさん、たびたびすみたせん。

      報告し忘れたこずがあったので、報告したいず思いたす。
      䞀回目のビルドぱラヌが出なく、実行するず前に曞いた゚ラヌが出おきたした。しかし二回目のビルドは《’cmd.exe’ の起動䞭に゚ラヌが発生したした。》ずいう゚ラヌが出おきお、実行するずこれも前に曞いた゚ラヌが出おきたした。
      もしよろしければ二回目のビルドに出おきた゚ラヌメッセヌゞの解決法も教えおいただけたらず思いたす。
      これからも粟進しおいきたいず思っおおりたすので、なにずぞよろしくお願いしたす。

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    18. ロり MonsterID Icon ロり on 2008-03-15

      でむさん、こんにちは

      倧倉わかりやすい講座有難うございたす。
      このHPを芋ながらやったのですが、最埌のpro1-1.exeを実行するず《ode.dll が芋぀からなかったため、このアプリケヌションを開始できたせんでした。アプリケヌションをむンストヌルし盎すずこの問題は解決される堎合がありたす。》ずいう゚ラヌメッセヌゞが出たした。ためしにむンストヌルし盎したのですが、だめでした。どうすればよいのでしょうか教えおください
      因みに私は2005でやっおいたす。

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    メヌルアドレスが公開されるこずはありたせん。

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