Step 5: 全方向移動型ロボット

Open Dynamics Engine

ODE本 Step5 扉図のカラー画像

ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション – Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング

」のStep5です.

ここでは,ロボカップでは当たり前になっている360度自由自在に動くことができる全方向移動ロボットのシミュレータを作りながら,P制御,PD制御,PID制御,運動学,衝突航法,障害物回避などを学び,ロボットへ実装します.詳しくはODE本で...

以下に,シミュレーションの動画とソースコードを掲載します.zipで圧縮されているソースコードはここを参考にして解凍・コンパイル・実行してください.それ以外のソースコードはプログラムの一部なので,そのままではコンパイルできません.

なお,本サンプルプログラムのコンパイル・実行は自己責任で行ってください.特に,本物のロボットに適用するための安全性などを全く考慮していませんの で,そのような用途には向きません.あくまで,教育目的とお 考えください.著者及び森北出版は本プログラムによって生じたあらゆる結果についての責任を負いかねます.ご了承した方だけダウンロードしてください.ま た,再配布はお止めください.


  • プログラム5.2: 全方向移動型ロボット (P141)
  • 説明:上の動画ではキーボードの操作によりロボットを動かしています.これに,Step4で実習したようにプログラムを実装し,フォワードロボットのプログラムを作りましょう.
  • ソースコード:pro5-2.zip (2007-5-19)

  • プチプロ5.3: キーパーロボット (P142)
  • 説明:上の動画はキーパーにプログラムを組み込んだデモです.下のソースコードには組み込まれていないので,そのままではキーパーは動きません.Step5で学んだ知識を総動員してキーパーロボットのプログラムを開発しましょう.
  • ソースコード:pk.zip (2007-5-19)

2 Comments
  1. LWさん,

    ご指摘のとおりです.半径1の円しか描画しなかったので気がつきませんでした.
    新しいODE本のサンプルプログラムのソースコードは訂正しました.

    ありがとうございます.

    でむ

  2. でむさん
     こんばんは。
     omni.cppの223、224行の下記のソースが間違っていると思います.
    pos1[0] = cos(angle1 * M_PI/180.0) + center[0];
    pos1[1] = sin(angle1 * M_PI/180.0) + center[1];

    下記の方が正しいと思います.
    pos1[0] = r* cos(angle1 * M_PI/180.0) + center[0];
    pos1[1] = r* sin(angle1 * M_PI/180.0) + center[1];

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