ODE講座4:インストール(Linux編)

ODE(Open Dynamics Engine)講座の4回目です。今回ではLinuxでのインストールを説明します。ODEはマルチプラットフォームでMac OS Xにもインストールできますがこの講座では説明しません(私もiMacをもっているのでインストールはしました)。

Linuxはすでにかなりメジャーなので今回は既に何らかのディストリビューションがインストール済みとします。ODEのインストールは基本的にはcygwinと変わりません。

A. ODEのダウンロード
ODEのウェブサイトの左メニューバーにあるdownloadをたどってode-0.5.tgzをダウンロードします。日本のミラーサイト(例えばJAIST)を選び、ダウンロード先はc:\cygwin\home\ユーザ名の下にしてください。

B. ODEのインストール
これからの作業はLinuxの基本的な操作を知っている人を対象とします。

1. kterm, rxvt, gnome-terminalなどのターミナルを起動してください。
2. ホームディレクトリへ移動     
  $ cd
3. ホームディレクトリにsrcディレクトリを作成
  $ mkdir src
4. ode-0.5.tgzを展開(解凍)するとode-0.5ディレクトリが作成される
  $ cd ~/src
  $ tar xvzf ode-0.5.tgz
5. ode-0.5ディレクトリへ移動
  $cd ode-0.5
6. configファイルの設定
   /home/ユーザ名/src/ode-0.5/config/user-settingsの編集
  $ cd config
   viやemacsなどのエディターでuser-settingsの14行目を以下のように変更しSAVEする。
  PLATFORM=unix-gcc
7. makeの実施(実行ファイルを作成)
  $ cd ~/src/ode-0.5
  $ make configure
  $ make ode-lib
  $ make drawstuff-lib
  $ make ode-test
  $ make drawstuff-test
8. ライブラリのコピー
  $ su
  $ cp -r  ~/src/ode-0.5/include/ode /usr/local/include/ode
  $ cp  ~/src/ode-0.5/lib/libode.a  /usr/local/lib

C. テスト
  $ cd ~/src/ode-0.5/ode/test
  $ ./test_buggy.exe

Simulation test environment v0.02のウインドウが開きバギーが表示されたら成功です。ごくろうさま!’a’キーを押すと前進、’z’キーで後進、’,’キーで左折、’.’キーで右折します。このバキーは3輪なのですぐ転倒してしまいます。次回からやっとODEの具体的な使い方を説明します。
ODE
ODE付属プログラムtest_buggy.exeのスクリーンショット

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