Ubuntu16.04: Kinect V2の設定

Ubuntu16.04.2でKinect V2の設定したときのメモ

libfreenect2のインストール

  • cd
  • mkdir src
  • cd src
  • git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
  • cd libfreenect2
  • sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev libglfw3-dev
  • mkdir build
  • cd build
  • cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/src/freenect2
  • cmake .. -Dfreenect2_DIR=$HOME/src/freenect2/lib/cmake/freenect2
  • make -j8
  • sudo make install
  • sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
  • kinect v2をUSB3.0ポートに接続する
  • ./bin/Protonect

iai_kinect2のインストール

  • cd ~/catkin_ws/src/
  • git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
  • cd iai_kinect2
  • rosdep install -r –from-paths .
  • cd ~/catkin_ws
  • catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=”Release”  -Dfreenect2_DIR=~/src/freenect2/lib/cmake/freenect2

ROSで確認

  • roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
  • クラウドビュアーで表示
    • rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud
  • イメージビュアーで表示
    • rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd image

終わり

 

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