ODE本 Step5 扉図のカラー画像
ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション – Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング
」のStep5です．
ここでは，ロボカップでは当たり前になっている３６０度自由自在に動くことができる全方向移動ロボットのシミュレータを作りながら，P制御，PD制御，PID制御，運動学，衝突航法，障害物回避などを学び，ロボットへ実装します．詳しくはODE本で．．．
以下にシミュレータの動画を掲載します．ソースコードはこのページの注意事項を読み，ダウンロード，ビルドやコンパイルし実行してください．
- プログラム5.2： 全方向移動型ロボット (P141)
- 説明：上の動画ではキーボードの操作によりロボットを動かしています．これに，Step4で実習したようにプログラムを実装し，フォワードロボットのプログラムを作りましょう．
- プチプロ5.3： キーパーロボット (P142)
- 説明：上の動画はキーパーにプログラムを組み込んだデモです．下のソースコードには組み込まれていないので，そのままではキーパーは動きません．Step5で学んだ知識を総動員してキーパーロボットのプログラムを開発しましょう．
（最終更新日 2008-7-27)