ODE本 Step5 扉図のカラー画像
ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション – Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング
」のStep5です.
ここでは,ロボカップでは当たり前になっている360度自由自在に動くことができる全方向移動ロボットのシミュレータを作りながら,P制御,PD制御,PID制御,運動学,衝突航法,障害物回避などを学び,ロボットへ実装します.詳しくはODE本で...
以下にシミュレータの動画を掲載します.ソースコードはこのページの注意事項を読み,ダウンロード,ビルドやコンパイルし実行してください.
- プログラム5.2: 全方向移動型ロボット (P141)
- 説明:上の動画ではキーボードの操作によりロボットを動かしています.これに,Step4で実習したようにプログラムを実装し,フォワードロボットのプログラムを作りましょう.
- プチプロ5.3: キーパーロボット (P142)
- 説明:上の動画はキーパーにプログラムを組み込んだデモです.下のソースコードには組み込まれていないので,そのままではキーパーは動きません.Step5で学んだ知識を総動員してキーパーロボットのプログラムを開発しましょう.
(最終更新日 2008-7-27)