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demura.netで開発したソフトや教材をこのページから配布します.

  • irrDrawstuff: 動力学計算エンジンODE用3次元グラフィクスライブラリ
    ライセンス:ODEと同じ.BSDとLGPLのデュアルライセンス

    ファイル名 日 付 ダウンロード数
    irrDrawStuff-0.0.4.zip 2010-03-02 [downloadcounter(irrdrawstuff)]

     

    ご注意:バージョン0.0.4はIrrlicht-1.7.1,ODE-0.11.1が標準です.それ以外のバージョンを使われる場合はpremake4.luaのIrrlichtとODEのバージョンに相当するパスを書きかえてください.

    • 履歴
      • 0.0.3:2010-02-19公開.ダウンロード数37
      • 0.0.2:2010-02-18公開.ダウンロード数10
      • 0.0.1:2010-01-19公開.ダウンロード数82
      • 0.0.0:2010-01-12公開.ダウンロード数35
  • ODE本 サンプルプログラム (ODE0.10.0以上用)
      • ご注意

    本サンプルプログラムのビルド,コンパイル及び実行は自己責任で行ってください.特に,本物のロボットに適用するための安全性などを全く考慮していませんので,そのような用途には向きません.また,教育目的のシミュレータであるため,精度を必要とするような研究の用途にも向きません.あくまで,教育目的とお考えく ださい.著者及び森北出版は本プログラムによって生じたあらゆる結果についての責任を負いかねます.以上の点をご了承した方だけダウンロードしてお使いください.まだ十分にテストしきれていないので再配布はお止めください.

    なお,上記を了承して頂ければ,商用,非商用問わずソースコードを改変してどんどん自由に使ってください.簡単なプログラムが多いので著作権を主張するほどのものではありません.ただし,ヒューマノイドロボットのサンプルプログラムkensei080902.zipで使用している息子の名前にちなんだロボットモデル「けんせいちゃん, Kensei-Chan」のデザインの権利については私に帰属します.思い入れがありますのでよろしくお願いします.

      • 説 明
        ODE0.12用はrobosimu120409.zipをダウンロードしてください.ソースコードの変更はありませんが,ビルド用の設定ファイルが異なります.
      • ダウンロード
        ODEは必ず倍精度でインストールしてください。単精度の場合はlegged.cppなどで魔のLCP Internal Errorが生じ,ロボットが歩行してくれません。
    ファイル名 日 付 ダウンロード数
    robosimu120409.zip(ODE0.12用) 2012-04-09 [downloadcounter(robosimu2)] (since 2012-04-09)
    robosimu090614.zip(ODE0.11用) 2009-06-14 [downloadcounter(robosimu)]+5276 (since 2008-07-07)
    kensei081026.zip 2008-10-26 [downloadcounter(kensei)]+1929 (since 2008-09-02)
    • robosimuの更新履歴
      • 2012-04-09: ODE0.12用にrobosimu120409.zipを作成.
      • 2009-06-14: Visual C++で発生するWarningとErrorを修正.ODE0.11に合わせてtexturepath.hをインクルードするようソースコードに追加.
      • 2008-10-03: legged.cppにdWorldSetCFM, dWorldSetERPを追加しLCPエラーを回避(Jeffさん御指摘)
      • 2008-08-29: omni.cppのsqrt()の引数を2から2.0に変更 (Yasuさん御指摘)
      • 2008-08-21: ビルド用ファイルとソースコードを一体化,pk.cpp, omni.cppのバグを修正
      • 2008-07-07: ODE0.10.0からのビルド・コンパイルシステムの変更に対応。従来,個別に配布していたサンプルプログラムを1つのパッケージにまとめた。なお,サンプルプログラムは2007年5月19日から配布を開始している。
    • kenseiの更新履歴
      • 2008-10-26:makeRobot()の修正。質量パラメータの計算をボディの形状と一致させた。
        足の位置が脛に対して前にあり転倒しやすかったので、後ろに変更。
      • 2008-10-23: nearCallback関数の修正.摩擦モデルを摩擦四角錐に変更(dContactApprox1), ロボットの初期位置(STARTX,STARTY,STARTZ)を変更するとバラバラ事件になるバグを変更.
  • ODE本講義用パワーポイント
    • 説 明
      KITロボティクス学科3年次対象のロボットプログラミングという講義でODE本を使っています.使用したパワーポイント(PowerPoint)を以下に置いておきます.講義やゼミなどで是非使っ てください。非営利的な教育用途なら改変、再配布してかまいません。
    • ダウンロード
      ファイル 日 付 ダウンロード数
      Part1: Open Dynamics Engine 2009-01-09 [downloadcounter(ODE_Part1)]+2754 (since 2008-07-09)
      Part2: 車輪型ロボット 2008-06-27 [downloadcounter(ODE_Part2)]+2202
      Part3: ロボットアーム 2008-06-27 [downloadcounter(ODE_Part3)]+3580
      Part4: 脚型ロボッ ト 2008-06-27 [downloadcounter(ODE_Part4)]+1687
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