第５回実験走行日です。今回の目的は地図作成のためのデータ取りです。
当初の予定は以下のとおりでした。
- 高さ約20cmに設定したレーザスキャナでの地図作成
- トライアルゴールまでのデッドレコニングによる自律走行
- 高さ約140cm、仰角約20に設定したレーザスキャナでの地図作成
- トライアルゴールまでのICPマッチングによる自律走行
- ２つのレーザスキャナによる地図生成
ところが…
実際にやってみると、ロボットへのセンサ取り付けやソフトウェアの調整に手間取り１番と２番しか実施できませんでした。我々のスキルでは本コースを１周するのに順番待ちや準備などを含め約１時間かかりました。また、トライアルコースの走行も半分ぐらいでリタイヤしてしまいました。
次回の実験走行ではもっと念入りに準備をし高さ2m地点での地図を作成し、トライアルコースは完走する予定です。
なお、想定外だったことは、実験走行で電動車椅子を学生に操従させてデータ取りしようとしたところNGでした。つまり、つくばチャレンジで自律ロボット、あるいはセンサ付きの電動車いすに人間を搭載させて走行させることは想定外、NGのようです。実験走行、トライアル・本走行でそのようなことをしようと考えれれている方は注意してください。
でむ
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