ROS2: Webotsのインストール

WebotsをインストールしてROS2で使うためのメモ。Webotsはオープンソースの3次元ロボットシミュレータ。1996年にスイス連邦工科大学ローザンヌ校(EPFL)のOliver Michel博士が開発したものが元になり、1998年からはCyberbotics社が開発を進めている。昔から名前は知っていたが、2018年12月から無料オープンソースになり、Apache 2.0ライセンスでリリースされている。物理エンジンはODE(Open Dynamics Engine)をベースにしているので、個人的には馴染みやすい。ROS2でGazeboの代わりにWebotsを使っているリポジトリを見るし、ロボカップジュニアのサッカーシミュレータにも採用される。メジャーになるのか? Spotのデモはかわいい。

参考リンク

環 境

  • Ubuntu20.04
  • ROS2 Foxy

インストール

  • 参考リンク Installation on LinuxのDebian Package with the Advanced Packaging Tool (APT)のとおりに実施。
    • 認証
      • $ wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add -
    • リポジトリの追加と更新
      • $ sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
      • $ sudo apt update
    • インストール
      • $ sudo apt install webots

実 行

  • 端末を開き、次のコマンドを実行する。
    • $ webots
  • 初回時は次のWelcomeウインドウが開くので、最下部の[Start Webots with the selected themes.]をクリックする。

  • ワールドのオープン。メニューの[File]→[Open Sample World]→[robots]にいろいろなロボットモデルが入ったワールドがある。例えば、[boston_dynamics]→[spot]→[spot.wbt]を開く。

  • Boston DynamicsのSpotのデモを見ることができる。

ROS2との連携

  • ROS2でWebotsを使うパッケージをインストールする。
    • $ sudo apt install ros-foxy-webots-ros2
  • デモの実行
    • 次のロボットで産業用ロボットアームのデモを実行する。
      • $ ros2 launch webots_ros2_demos armed_robots.launch.py
    • うまくいくとWebotsが開き、次のWebotsのROS2デモが実行される。

終わり

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