ROS2: Webotsのインストール

WebotsをインストールしてROS２で使うためのメモ。Webotsはオープンソースの3次元ロボットシミュレータ。1996年にスイス連邦工科大学ローザンヌ校(EPFL)のOliver Michel博士が開発したものが元になり、1998年からはCyberbotics社が開発を進めている。昔から名前は知っていたが、2018年12月から無料オープンソースになり、Apache 2.0ライセンスでリリースされている。物理エンジンはODE(Open Dynamics Engine)をベースにしているので、個人的には馴染みやすい。ROS2でGazeboの代わりにWebotsを使っているリポジトリを見るし、ロボカップジュニアのサッカーシミュレータにも採用される。メジャーになるのか？　Spotのデモはかわいい。

参考リンク

• Webots: Open Source Robot Simulator  (Cyberbotics)
  • Installation on Linux

環　境

• Ubuntu20.04
• ROS2 Foxy

インストール

• 参考リンク Installation on LinuxのDebian Package with the Advanced Packaging Tool (APT)のとおりに実施。
  • 認証
    • $ wget -qO- https://cyberbotics.com/Cyberbotics.asc | sudo apt-key add -
  • リポジトリの追加と更新
    • $ sudo apt-add-repository 'deb https://cyberbotics.com/debian/ binary-amd64/'
    • $ sudo apt update
  • インストール
    • $ sudo apt install webots

実　行

• 端末を開き、次のコマンドを実行する。
  • $ webots
• 初回時は次のWelcomeウインドウが開くので、最下部の[Start Webots with the selected themes.]をクリックする。

• ワールドのオープン。メニューの[File]→[Open Sample World]→[robots]にいろいろなロボットモデルが入ったワールドがある。例えば、[boston_dynamics]→[spot]→[spot.wbt]を開く。

• Boston DynamicsのSpotのデモを見ることができる。

ROS2との連携

• ROS2でWebotsを使うパッケージをインストールする。
  • $ sudo apt install ros-foxy-webots-ros2
• デモの実行
  • 次のロボットで産業用ロボットアームのデモを実行する。
    • $ ros2 launch webots_ros2_demos armed_robots.launch.py
  • うまくいくとWebotsが開き、次のWebotsのROS2デモが実行される。

終わり