HARD2021:とってもリーズナブルなLIDAR。RPLIDAR A1M8を使おう!(第2回補講)


HARD2021は終わりましたが、ワークショップでは触れることのできなかったこと紹介します。本記事ではワークショップで紹介した1万円ぐらいで購入できるとっても安価なLIDAR、SLAMTEC社のRPLIDAR A1M8のROSでの使い方を紹介します。

準 備

  • RPLIDARとPCをUSBケーブルで接続する。RPLIDARの円筒形状の発光部が回転するので触れないように注意する。

アンインストール

  • HARD2021で使用しているcreate_autonomyパッケージをインストールすると既にRPLIDARを使うためパッケージros-melodic-rplidar-rosがインストールされているが少々古いのでアンインストールする。
    • $ sudo apt remove ros-melodic-rplidar-ros

インストール

  • ROSパッケージrplidar_rosをクローンする。
    • $ cd ~/catkin_ws/src
    • $ git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
    • $ catkin build rplidar_ros
    • $ source ~/.bashrc

実 行

  • LIDARの情報を読み書きするためにデバイスファイルのパーミッションを変更する。
    • $ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
    • 他のUSBデバイスが接続されているとデバイスファイル名はttyUSB0でない場合もある。次のコマンドでデバイス名を確認できる。
      • $ ls /dev/ttyUSB*
  • rvizでの表示
    • view_rplidar.launchファイルを実行してrvizに表示する。rvizが立ち上がり、下図のようなウインドウになると思う。下図で赤い点がLIDARのレーザ光と物体が衝突した地点。平らな直線部分は部屋の壁に相当する。
      • $ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
  • 他のノードと使う場合
    • 他のノードと使う場合は次のコマンドを実行してクライアントノードrplidarNodeClientを実行する。端末にLIDARの計測結果が表示される。
      • $ rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient

幸せになるための設定

  • 毎回、デバイス名を調べてファイルのパーミッションを変更するのは面倒なのでudevを設定する。udevはデバイスの管理ツール。rplidar_rosパッケージにはudev設定のスクリプトがあるのでそれを実行するだけ。これで少し幸せになれる。
    • $ cd ~/catkin_ws/src/rplidar_ros/scripts
    • $ ./create_udev_rules.sh

終わり

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