ヒューマノイドサンプルプログラムのバグフィックス

ヒューマノイドサンプルプログラム kensei.cppをバクを取りました。

shinさんのご指摘により、プログラムの不具合を見つけましたので訂正しました。shinさん、ご指摘くださりありがとうございます。

ここからダウンロードできます。

• 訂正箇所

makeRobot()の修正。質量パラメータの計算をボディの形状と一致させた。
足の位置が脛に対して前にあり転倒しやすかったので、後ろに変更。

でむ