専門実験2023ロボット制御Ⅰ:第1週 実習1 実機での操作

このページは以下のRobotis社e-manualにベースに作成したものです.以下の説明を良く読んで、そのとおり実習を進めてください。ノートPCにLinuxを起動するためのUSBを差し込む前に、PCの電源を入れないでください。

    • ロボットを動かす準備

      • 本実験ではOpenMANIPULATOR-XのコントローラとしてU2D2 (デバイス名:ttyUSB)を使います.

      • まず,U2D2とノートPCをUSBケーブルで接続する。この時点ではPCに電源を入れてはいけません。

      • 次に,U2D2 Power Hub BoardにACアダプタ(SMPS 12V5A) の電源ケーブルを接続して,そのPower switch(電源スイッチ)を入れる.下図のTTL Cableはすでに接続されている。本実験の器材での接続は下の写真を参照(U2D2 Power Hub  BoardとU2D2が一体化している)。なお、1週目の実験では使わないが、2週目の実験ではロボットのカメラを使うので、写真にはカメラのUSBケーブルがUSBハブに接続されている。
        システム構成図
                         システム構成図

 

    • ノートPCに配布されたUSBを差し込む.差し込んだ後にPCの電源を入れる。この順番が大切。このUSBで起動すると実験の設定済みのOSであるUbuntuが起動する.本実験では,Windowsは使わず,Ubuntuを使う.

    • ログイン時にユーザ名とパスワードを聞かれるので以下を入力する.なお,パスワードを入力しても、打ったキーなど何も見えないが気にせず入力してからEnterキーを押す.

      • ユーザ名: kit

      • パスワード:

    • ctrl, alt, tを同時に押して端末を開いて,次のlsコマンドを入力してttyUSB0というファイルがあるか確認する.先頭の$はプロンプト(コマンド入力の目印)なので打ち込まない.lsコマンドはファイルを表示するコマンド.ttyUSB0が表示されていれば,U2D2がコンピュータに認識されている.なければ認識されていないので,U2D2とコンピュータとの接続とU2D2 Power Hub Boardの電源が入っているか確認する.

      • $ ls /dev

    • ユーザがデバイスを使えるように,chmodコマンドでファイルのパーミッション(権限)を変更する.777は全てのユーザに読み,書き,実行権を与える意味.

      • $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

         

  • GUIプログラムでロボットを動かそう
    まず,GUIプログラムでロボットを動かしてみよう!

  1. OpenMANIPULATOR-X コントローラの起動.上の説明で既に実行している場合は次の作業1は不要.

    • $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

    • $ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch

  2. GUI プログラムの起動.別の端末を開き,次のコマンドを実行する.

    • $ roslaunch open_manipulator_control_gui open_manipulator_control_gui.launch

  3. 下図のウインドウが開くので右上の Timer Start ボタンをクリックする.
    GUI1

     

  4. OpenMANIPULATOR-Xの状態をチェックしよう.

     

  5.  OpenMANIPULATOR-X をジョイント(関節)空間で動かす場合は, 関節角と軌道時間を入力しから, send ボタンをクリックする.

     

  6.  OpenMANIPULATOR-X をタスク空間で動かすためには,X, Y, Z各軸の値と軌道時間を入力してから, send ボタンをクリックする.

終わり

 

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