RoboCup＠Home Educationの運営を担当しているdemuです。RoboCup＠Homeは家庭環境において、人の暮らしに役立つ生活支援ロボットの開発を目的としたプロジェクトです。
＠Homeに参加するロボットのプラットフォーム（台車）としては、ROSのリファレンスプラットフォームであるTurtleBot2が長く使われてきましたが生産中止になり、その後継機のTurtleBot3は教育用途で開発されたため小型・軽量で@Homeのタスクを実行するためにはやや力不足です。最新のTurtleBot4は、TurtleBot2と同じぐらいのサイズと性能なので期待していましたが、日本の商社経由で購入すると50万円近い価格なのでなかなか手が出ません。
@Home EducationやOPL(Open Platform League)用のプラットフォームを物色していたところ、RoboCup関係者などからPreferred Roboticsのカチャカが使えるのではないかという話になりました。価格もTurtleBot4の約半額ほどの税込み22万8千円。既に使っているEducationの運営委員からも使いやすく高性能で良いプラットフォームという感想もあり、試しに私の研究室でカチャカを使ったロボットで４月下旬に開催されるRoboCup Japan Open 2024に出場することにしました。
本連載では、カチャカを使ったロボットの作り方（ハード＆ソフト）を紹介し、そのロボットでJapan OpenのEducationリーグに出場し、プラットフォームとしての使い勝手や性能などを綴っていきたいと思います。続く。
カチャカ
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