Sawyer: シミュレータのインストール (Ubuntu16.04)

インストール

• Ubuntu端末を開き、以下のコマンドを実行してシミュレータをインストールする。手で打ち込まないでコピペしてください。
  • $ sudo apt-get install python-catkin-tools gazebo7 ros-kinetic-qt-build ros-kinetic-gazebo-ros-control ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-control-toolbox ros-kinetic-realtime-tools ros-kinetic-ros-controllers ros-kinetic-xacro python-wstool ros-kinetic-tf-conversions ros-kinetic-kdl-parser ros-kinetic-sns-ik-lib
  • $ cd
  • $ mkdir -p ~/ros_ws/src
  • $ cd ~/ros_ws/src/
  • $ git clone https://github.com/RethinkRobotics/sawyer_simulator.git

  • $ wstool init .
  • $ wstool merge sawyer_simulator/sawyer_simulator.rosinstall
  • $ wstool update
  • $ cd ..
  • geditを使って~/ros_ws/src/intera_sdk/intera.shの30行目を以下のように変更する。
    • $ gedit ~/ros_ws/src/intera_sdk/intera.sh
    • 30行目： ros_version=”kinetic”
      
  • intera.shを~/ros_ws下にコピーする。
    • $ cd ~/ros_ws
    • $ cp ~/ros_ws/src/intera_sdk/intera.sh . 
    • $ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
    • $ catkin build

設　定

• ros_ws以下にインストールしたアプリを有効にするために、geditを使って~/.bashrcの最後に以下の1行を追加する。
  • source ~/ros_ws/devel/setup.bash

終わり