PD実践：LEGO EV3RTシミュレータ「FutureKreate×箱庭」のインストール(作成中)

このページは作成中なので作業しないでください。

2020年度後学期KITロボティクス学科のPD実践用のページです。今年度は新型コロナの影響で今まで実施したようなLEGOマインドストームEV3実機を使った密なグループワークはできませんので、シミュレータを使います。

シミュレータには仮想シミュレーション環境「箱庭」と誰もが簡単に使えることを目指したFutureKreateを使います。正確には、昨年、EV3にインストールしたリアルタイムOSであるEV3RTを箱庭のAthrillでシミュレーションし、EV3実機のシミュレーションを行う箱庭のUnityの部分を全てFutureKreateに置き換えています。さらに、箱庭ではEV3RTのLCDとサウンド機能は実装されていないので、FutureKreateの開発者がAthrill側を拡張しています。

参考サイト

• TOPPERS/箱庭 単体ロボット向け
• TOPPERS/箱庭デモ ETロボコンシミュレータ

環　境

• Windows10

WSLのインストール

• WSL2ではシミュレータが動かないので、以下のリンクに従ってWSLをインストールして使うこと。Ubuntuはバージョン20.04を選択する。
  • WSL: Windows for Subsystem for Linux (Ubuntu20.04)のインストールと設定

Rubyのインストール

• WSLのUbuntu20.04のターミナル(端末)を起動して以下のコマンドを実行してRubyと必要なライブラリをインストールする。なお、コマンドの先頭にある$はプロンプトなので打ち込まないこと。コピペでもよい。特に長いコマンドの場合はコピペを推奨する。
  • $ sudo apt install ruby
  • $ sudo gem install shell

作業用フォルダの作成(Windowsでの作業）

• WindowsのCドライブ直下にeduというフォルダを作成する。これからこのフォルダで作業をする。特に断らない限り、WSL Ubuntu20.04の端末にコマンドを打ち込む作業になる。なお、以下の説明はCドライブ直下にeduフォルダを作ることを前提にしており、他のドライブでは動かないので注意して欲しい。

athrill2のインストール

• ダウンロード
  • Ubuntu20.04の端末を起動して次のコマンドを実行する。
    • $ cd /mnt/c/edu
    • $ sudo apt update
    • $ sudo apt install -y language-pack-ja
    • $ sudo update-locale LANG=ja_JP.UTF-8
    • $ sudo apt install git
    • $ sudo apt install build-essential
    • $ git clone https://github.com/tmori/athrill.git
    • $ git clone https://github.com/tmori/athrill-target.git
• ビルド
  • $ cd /mnt/c/edu/athrill-target/v850e2m/build_linux
  • $ make timer32=true clean
  • $ make timer32=true
  • ファイルの確認
    • $ ls -l ../../../athrill/bin/linux/athrill2
    • 上のコマンドを実行して、以下のように表示されば成功
      • -rwxr-xr-x 1 user group 3889056 7月 1 11:04 ../../../athrill/bin/linux/athrill2*
  • 設定
    • エディタでファイル~/.bashrcを開く。よくわからない場合は端末で以下のコマンドを実行してnanoを使う。使い方はこのリンクを参考にして欲しい。
      • $ nano ~/.bashrc
    •  ~/.bashrcの最後に以下の行を加えセーブする。セーブの方法はコントロールキーを押しながら’x’キーを押す。Save modified buffer?と表示されるので’Y’キーを押す。保存されるファイルが表示されるので確認してEnterキーを押す。
      • export PATH=/mnt/c/edu/athrill/bin/linux:${PATH}

linux版64bit gccコンパイラのインストール

• ダウンロード
  • 端末を開き以下のコマンドを実行する。ファイルサイズが225MBあり少し時間がかかる。私の環境では10分程度かかった。
    • $ cd /mnt/c/edu
    • $ wget https://github.com/toppers/athrill-gcc-v850e2m/releases/download/v1.1/athrill-gcc-package.tar.gz
• 展開
  • 端末を開き以下のコマンドを実行する。
    • $ cd /mnt/c/edu
    • $ tar xvzf athrill-gcc-package.tar.gz
    • $ cd athrill-gcc-package
    • $ tar xvzf athrill-gcc.tar.gz
    • 以下のコマンドを実行して次のように表示されれば成功。
      • $ ls usr/local/athrill-gcc
        • bin include lib libexec share v850-elf
•  移動
  • 以下のコマンドを実行してusr/local/athrill-gccを/usr/localに移動する。
    • $ cd /mnt/c/edu/athrill-gcc-package
    • $ sudo cp -r usr/local/athrill-gcc /usr/local
    • $ rm -fr usr
  • エディタを使って~/.bashrcの一番下の行に以下を追加して保存する。
    • export PATH=/usr/local/athrill-gcc/bin/:${PATH}
      export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/athrill-gcc:/usr/local/athrill-gcc/lib:${LD_LIBRARY_PATH}
  • 以下のコマンドを使って追加したパスを有効化する。
    • $ source  ~/.bashrc

箱庭用EV3RT開発環境のインストール

• 本授業では、FutureKreateが箱庭用EV3RT開発環境にLCDとサウンドAPIのシミュレーション機能を追加した環境をインストールする。
•  ダウンロード
  • 以下のリンクをc:\eduフォルダーにダウンロードして解凍する。なお、KIT関係者しかダウンロードできません。
    • athrill-sample-speakerlcd200915.zip(授業用サンプルを削除済み)
  • 解凍すると以下のフォルダができる。
    • c:\edu\athrill-sample

FutureKreateのインストール

• 以下のリンクをc:\eduフォルダーにダウンロードして解凍する。なお、KIT関係者しかダウンロードできません。
  • futureKreate-edu-sonarhotfix.zip
• 解凍すると以下のフォルダができる。
  • c:\edu\futurekreate-edu
• FutureKreateの実行ファイルは以下のファイル。ダブルクリックすると起動する。
  • c:\edu\futurekreate-edu\futurekreate-Edu.exe

以上で終わり。お疲れ様！

謝　辞

箱庭の開発者である京都大学 高瀬英希先生、(株)永和システムマネジメント 森崇様、FutureKreateの開発者 出村賢聖さん、金沢工業大学基礎教育部 西川幸延先生には大変お世話になりました。ありがとうございます。