ROS: mask_rcnn_rosのインストール

mask_rcnn_rosをインストールしたときのメモ。

環境
- Ubunutu16.04
- ROS Kinetic
次のサイトからgit cloneする
- Mask RCNN Object Detector
- $ cd ~/catkin_ws/src
- $ git clone https://github.com/iKrishneel/mask_rcnn_ros
- $ git pull --all
Pythonの仮想環境virtualenvを使う。ライブラリバージョンの依存関係が強いのでvirtualenvを使うと便利。なお、サイトではpython3でないと動かないとあるが、ROS Kineticはpython2推奨なのでpython2でインストールする。学習などはROSパッケージではないmask_rcnnを使う。
- インストール
  - sudo pip2 install virtualenv
  - sudo pip2 install virtualenvwrapper
- 環境設定
  - ~/.bashrcに以下を追加
    - export VIRTUALENVWRAPPER_PYTHON=/usr/bin/python2
    - export WORKON_HOME=~/.virtualenvs
    - source /usr/local/bin/virtualenvwrapper.sh
- 仮想環境の生成
  - $ venv_name=mrcnn
  - $ mkvirtualenv --python=python2 $venv_name
- 依存関係のインストール
  - $ cd ~/catkin_ws/src/mask_rcnn_ros
  - $ workon mrcnn
    - 仮想環境に入るとプロンプトの前に(mrcnn)と表示する
  - (mrcnn) $ pip install -r requirements.txt
  - 仮想環境から抜ける
    - (mrcnn) $ deactivate
パッケージのダウンロード
- $ cd ~/catkin_ws/src/mask_rcnn_ros
- $ git submodule update --init
ビルド
- $ catkin build mask_rcnn_ros
実行
- $ workon mrcnn
- Publisherとしてノード実行
  - (mrcnn) $ roslaunch object_detector object_detector.launch image:=<image_topic_name> is_service:=false debug:=true
- Serviceとしてノード実行
  - (mrcnn) $ roslaunch object_detector object_detector.launch image:=<image_topic_name> is_service:=true debug:=false
- roslaunchの引数
  - image: 画像トピック名
  - is_service: サービスのときはtrue、それ以外はfalse
  - debug: trueにするとデバッグ用に画像がopencvのcv.imshow()で表示される。
  - detection_threshold: 検出の閾値 [0, 1]
  - model: kerasモデルファイルのパス.　モデルの拡張子はh5。
  - class_labels: クラス名とラベルがマッピングされたテキストファイル
エラーがでた場合
- 実行時に以下のエラーがある場合：mask_rcnn_ros/src/mask_rcnn_ros/model.pyのtopologyをすべてsavingに置換する。
  - Module 'keras.engine.topology' has no attribute 'load_weights_from_hdf5_group_by_name'
  - File "/src/mask_rcnn_ros/src/mask_rcnn_ros/model.py", line 2004, in load_weights topology.load_weights_from_hdf5_group_by_name(f, layers) NameError: global name 'topology' is not defined

以上