ロボットプログラミングⅡ

○　連絡事項

• 休講・補講
  • 休講：11/6(金) つくばチャレンジ出場のため
  • 補講：11/12(木) 1限　場所：1-301 (１号館の階段教室）
• 教科書： C++言語の本を所有していない学生は以下を購入してください。
  • やさしいC++第４版, 高橋麻奈著、SB Creative, 2808円
• 参考書：ROSの参考になります。
  • ROSではじめるロボットプログラミング、小倉著、工学社、2300円

 

○　授業内容

• １週目：オリエンテーション
• ２週目：
  • ROS: はじめてのROS (参考書４章、５章相当）
  • 開発環境の設定
• 3週目：
  • C++: C言語との小さな違い
  • ROS: 簡単なプログラムを作ろう！（６章、７章相当）
• 4週目：
  • C++: クラス（教科書１２章）
  • ROS: シミュレータのロボットを動かそう！（８章相当）
• 5週目：
  • C++: クラス（教科書１３章）
  • ROS: ノード間で通信しよう！ (９、１０章相当）

• 6週目：
  • ROS: ActionLib (１１章相当）
• ７週目：
  • C++: クラス（教科書１４章）
  • 演習：C++
  • レポート提出：演習の５問を完成させ、11/20（金）授業開始前に提出

• ８週目：
  • ROS: 地図を作ろう！（SLAM)
  • ROS: 自分の位置を知ろう！(amcl)
  • ROS: ナビゲーションしよう！(navigation, path planning)
• ９週目：前半の振り返り（進捗が遅れた場合の調整週）
  • 車輪型ロボット
    • 座標変換
    • 自己位置推定
  • レポ－ト
    自己位置同定の式を次の２通りの方法で導出しA4レポート用紙にまとめて提出しなさい。プログラムを実装した学生は、プログラム提出方法に従い提出すること。なお、手書きで導出過程を省略せずに必ず書くこと。結果だけは点数になりません。
    提出期限：12月4日（金）講義のチャイムがなる前
    (1) ３個の円の交点を求める方法
    (2) ２つの円の交点を通る直線を使う方法
• １０週目：
  • ロボットビジョン (OpenCV)
  • ROS: 画像処理　(１７章相当）
•  １１週目：
  • ロボットアーム（順運動学）
  • ROS:　tfで座標変換しよう！(１８章相当)
• １２週目：
  • ロボットアーム（逆運動学）
  • レポート：２自由度のロボットアームの逆運動学を解析的にもとめなさい。なお、手書きで導出過程を省略せずに書くこと。結果だけは点数になりません。
    提出期限：12月25日（金）講義のチャイムがなる前
•  １３週目：
  •  脚ロボット
  • ROS: URDF Tutorial

• １４週目：総合演習1
• １５週目：総合演習2
• １６週目：
  • プレゼンテーション
  • タッチタイプ試験
  • 自己点検・授業アンケート

○　最終レポート：

• 最終レポートは以下のプチプロジェクトのいずれかを選んでください。ただし、自作にはコンピュータ言語はC++を使うこと。
  • 提出期限：１月２９日（金）講義のチャイムがなる前に紙（Ａ４）とメールにワードファイルとソースコード(ディレクトリ毎圧縮)を添付して提出すること。Bronzeプロジェクト以外は動画をYoutubeにアップして、URLをメールに記載すること。
  • メールの件名　ロボットプログラミングⅡ：氏名
• Bronzeプロジェクト（ロボットアーム)：このテーマは最高B評価。以下をまとめレポートとして提出しなさい。レポートにはソースコードと実行結果のスクリーンショットを載せ、説明もすること。
  (1) 運動学
  運動学の計算結果と位置センサの出力を比較し、プログラムが正しいか確認する。
  (2) 逆運動学
  逆運動学を実装する。２自由度の場合は解が２つあるので、数字キー１を押すと解１、数字キー２を押すと解２を選択するにしなさい。
• Silverプロジェクト(Virtual FMT Challenge)：このテーマは最高A評価
  チャレンジ実現までの一連手順をレポートにまとめること。必ず、実験結果（評価：走行距離）とプログラム実行の方法（コマンド）を掲載すること。ゴールまでの動画をYoutubeにアップして、URLをメールで連絡。
  目的: スタート地点からゴールを目指す
  評価:走行距離（ゴールまで近い方がよい）
  条件
  (1) LIDARを使用すること（使用しない場合は最高Ｃ評価）
  (2) ロボットモデルはTurtlebotかKobukiを使用すること
  (3) 自己位置推定にシミュレータの絶対座標位置を取得する関数の使用不可。ただし、走行距離を取得するためには使用してよい。
• Goldプロジェクト(Free) ：ROSとGAZEBOを使いシミュレータ上のロボットを動作させよう！

〇　タッチタイプ（１０点）

• 実技試験日：１月２９日（金）１限
• 注意：タイピングも基本が大切です。正しい指の使い方をマスターしないうちにランキングに挑戦しても無意味です。キーボードを見ない、ホームポジションから指を離さない、打鍵する指とキーの対応を守るなど基本に忠実にタイプしましょう！
• 練習・試験用：
  • 試験用
  • 学外からこのサーバーにアクセスしたい場合は，情報処理サービスセンターの各種サービスのページをご覧ください．

  ランキングに挑戦しましょう。１分間 ２００打鍵が合格基準６点、２５０打鍵が満点１０点です。登録の際は、氏名とクラス番号を必ず入力してください。入力しない記録は削除します。