ロボット知能工学特論
- 注 意
- ここにある全ての資料の再配布を禁止します.個人の勉強用にだけお使いください.
- 連 絡
- 休講: 6/29, 7/6
- 補講: 7/12, 7/19 (火) 1限 7-405
- スケジュール
- 1週目:4月13(水)
- 2,3週目:4月20, 27日(月)
- 4週目: 5月7日(土、水曜日の授業)
- 5週目:5月11日(水)
- 6週目:5月18日(水)
- 7,8週目:5月25日(水)、5月31日(火、水曜日に授業)
- 9週目:6月8日(水)
- 10週目:15日 (水)
- 11,12週目:6月22日, 6月29日(水)
- 13週目:7月6日(水)
- 14週目:7月 13日(水)
- 15週目:7月27日(水)
- 16週目:8月3日(水)
- 講義資料&PPT(学内のみ。再配布を禁止します。)
- 最終課題
- モジュール科目制御系設計解析特論で走行実験するコースのシミュレータを作り、赤円柱からスタートし青円柱までのナビゲーションプログラムを作成し,パーティクルフィルタを使い自己位置推定しなさい。自己位置推定の精度に関する計算機実験の結果をA4レポート用紙にまとめ、ソースコードといっしょに提出する。
- シミュレータ (FMT4階の建物モデル製作:竹迫君)
- ロボカー資料(再配布不可。取扱い注意)robocarDocuments140519.zip
- 提出日:8月3日(水) 授業時
- レポート:A4に印刷し授業開始時に提出
- ソースコード(フォルダー毎lzhで圧縮する)とレポートのワードファイル:電子メールにより提出
- メール件名: ロボット知能工学特論 クラス番号 氏名
- 演習
- 演習1
- Codeblocks16.01, ODE-0.13がインストールされていない場合は次のページを参考にインストールする。なお、Codeblocksのバージョンが16.01でないとシミュレータは動きません。13.12がインストールされている場合はアンインストールしてから16.01をインストールしてください。
- 車輪型ロボットシミュレータのインストール
- 上の最終課題からシミュレータ(robocarSimu)をダウンロードする。
- c:\ode-0.13\myprogフォルダを作り,その中に上のファイルを解凍する.
- c:\ode-0.13\myprog\robocarSimu-0.6フォルダが生成される.
- エクスプローラでrobocarSimu.cbpをダブルクリックすると,code:blocksが起動するのでビルド,実行する.
- ソースコードの説明
- ウェイポイントを設定し,スタート地点からゴールに到達するプログラムを作成しなさい.
- 演習2,3,4:パーティクルフィルタを作ろう
- STEP0: 初期化:
- パーティクル1000個をロボットのスタート地点に一様分布に従い散布。
- 2次元正規分布を表示しよう
- STEP1:サンプリング
- デッドレコニングの情報に従って全パーティクルを移動と回転。
- STEP2: 重みの計算
- STEP3: 再サンプリング
- 自己位置の計算.自己位置は全パーティクルの期待値
- 等間隔サンプリングの実施
- STEP1に戻る.
- 課題
- 課題1:提出日4月20日(月) 講義時
- 課題2: 提出日5月11日(月) 講義時
- 課題3: 提出日6 月22 日(月) 講義時
- 以下をA4レポートにまとめて提出
- 2次元正規分布のソースコードnd.cpp
- パワーポイントの例1,例2の出力結果のキャプチャ画面
- 課題4:提出日月日 講義時
- 以下をA4レポートにまとめて提出
- モンテカルロ法を使い円周率を計算しなさい.そのとき,以下の3手法で求めて結果を考察しなさい.
- 線形合同法(Visual C++のプログラム), 線形フィードバックシフトレジスタ(GNU C libraryのrand関数),SFMT
- 参考資料
- 樋口:粒子フィルタ,電子情報通信学会誌,vol.88, no.12, pp.989-994, (2005)
- 北川:モンテカルロ・フィルタおよび平滑化につじて,統計数理,vol.44, pp.31-48, (1996)
- Isard and Blake, CONDENSATION—Conditional Density Propagation for Visual Trackg, inInternational Journal of Computer Vision, vol.29 , pp.5–28 (1998)
- Kalman, A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems, Transactions of the ASME–Journal of Basic Engineering, vol.82, pp.35-45 (1960)
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