つくばチャレンジ2011まであと2日:トラブル続出2

つくばチャレンジ第7回実験走行 demura.netチーム

 

第7回実験走行。

昨日、苦労したものの何とか地図を作成できたので、今日こそはトライアルコースを完走すると意気込む。

昨日に引き続き、本日もトラブル。システムを起動するとLRF関連のエラー表示。今日の朝3時頃までは動いていたのに、何故、エキスポセンターで動かない。Subversionでバージョン管理をしているのでログをチェックして、ファイルを調べてもおかしいところはなし。いろいろ学生が調べ、地図を古いものに変更したところ動いた。どうやら、昨日苦労して作成した地図の形式に問題がある模様。ここまで2時間半費やす。

その後、何とかトライアルコースを試す。地図が悪いので自己位置をロストする。そのため、部分的にしか走行できない。明日はデッドレコニングを重視するために次のパラメータを変更。

  • amclパッケージ
    • update_min_d: パーティクルフィルターがアップデートするために必要な移動距離(デフォルト0.2m)
    • update_min_a:パーティクルフィルターがアップデートするために必要な回転角(デフォルトπ/6 rad)
    • odom_alpah1~alpha5: デッドレコニングの誤差に関するパラメータ(デフォルト0.2)

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