つくばチャレンジまであと10日

実験走行が終わってから、ロボットをハイエースに搭載しすぐ金沢へ戻った。常磐自動車道の事故渋滞などもあり予定より1時間遅れて午前1時30分頃KITに到着。

つくばチャレンジまで10日しかないので、15時からミーティングを行い完走するための最終戦略を練る。昨年のつくばチャレンジや過去のロボカップで「欲張った」失敗から以下とした。それは....

  • ミニマリスト

当初はステレオビジョンと3次元レーザスキャナ(Urgをピッチ方向に振る)を統合したシステムを考え、ステレオビジョンシステムの開発も行ってきたが開発の遅れから断念。今年度は学生数を2倍にしたが、ステレオビジョンを新たに導入したため、人員を集中できていなかった。あと10日しかないので完走するために必要最低限に絞る。つまり、ミニマリスト(minimalist)になることにした。

そのため、システムを最小限に絞り、次のセンサシステムだけにした。

  • レーザスキャナ:2台
  • ジャイロ: 1台
  • エンコーダ: 左右各1個

今週1週間で作り込み、来週つくばで調整し本番に臨みたい。

でむ

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