つくばチャレンジまであと１日

試走会の２日目、今日はあいにくの雨。

昨日問題だったデッドレコニングのバグを学生が見つけたが、今日は新たなトラブルの連続。

けんせいちゃん２号機。手前のアンテナはDGPSビーコン受信機。リモコンのアンテナではありません。

1. 新しい障害物回避を組み込んだプロイグラムが暴走
2. レーザスキャナをピッチ方向に動かしていたモータ(Robotis RX64)が急に動かなくなった。大学では問題なく動き、昨日、単体では動作を確認したが、全システムに組み込むと動かない。dmesgを見るとusbのエラー。直す時間がないので、レーザスキャナをピッチ方向に振るのをあきらめた。
3. 雨がかなり強くなりレーザスキャナが誤動作。そのため、試走ができない。
4. GPSが認識しなくなった。今まで問題なく動いていたA100が認識しない。そのため、誤動作。

多くのトラブルに遭遇し、雨にもずぶ濡れになり散々な１日だった。それでも、１回だけトライアルコースを完走できた。GPSがあてにならないのでほとんどデッドレコニングで移動している。プログラムを変更してもトライアルまでに試せないので、このプログラムで行くしかない。

後は神に祈るだけ。

でむ