Robomec2009:チュートリアル「環境適応-予測と内部モデル」

日本機械学会Robomec2009のチュートリアル「環境適応-予測と内部モデル」に参加しました.

科研費特定領域研究「移動知の構成論的理解」の成果を聞けて大変有意義でした.生物の運動制御モデルに制御理論の知見が取り入れられていることが興味深かったです.20年前は川人先生らのフィードバック誤差学習,最近は最適フォードバック制御モデル(Todorov & Jordan 2002, Scott 2004)やモデル予測制御ということです.

制御理論をロボットの制御へ応用することは自然なことなので,神経科学から制御理論に新たな知見が与えられれば面白いですね.逆に,工学的モデルで全て生物を説明できれば生物の神秘はなくなります.神経科学の脳に関する計測技術が飛躍的に進んでいるので,今後の展開が楽しみです.

なお,以下の2冊は伊藤先生がチュートリアル中で紹介された参考図書です.リーチングやポインティングに関する計算理論は左のShadmehrが大変すぐれているそうです.右は伊藤先生の名著です.


でむ

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