6 月 18
ODE本「簡単!実践!ロボットシミュレーション - Open Dynamics Engineによるロボットプログラミング
」のStep8です．
ここでは，４脚歩行ロボットについて学びます．クロール，ウオーク，トロットなどの代表的な歩き方を学び，４脚ロボットのモデルを作り，それにクロール歩行を実装します．続きはODE本で．．．
以下に動画とソースコードを掲載します．zipで固められているソースコードはここを参考にして解凍・コンパイル・実行してください．
- プログラム8.1： ４脚ロボットの歩行制御 (P210)
- 説明：上の動画では体を左右にふって転ばないように歩いています．パラメータを調整していないので，歩き方がぎこちないです．これをスムーズに歩かせることが，あなたのミッションです．
- ソースコード：pro8-1.zip (2007-5-19)
なお，本サンプルプログラムのコンパイル・実行は自己責任で行ってください．特に，本物のロボットに適用するための安全性などを全く考慮していませんの で，そのような用途には向きません．あくまで，教育目的とお 考えください．著者及び森北出版は本プログラムによって生じたあらゆる結果についての責任を負いかねます．ご了承した方だけダウンロードしてください．ま た，再配布はお止めください．
投稿：07年06月18日
かつさん，
プログラム8.1では簡単にするために例外処理をしていません．
例えば，脚長より遠い位置を目標位置に設定した場合は，逆運動学の解はありません．歩幅を0.5に設定した場合はそれに該当します．
目標点が脚長以下であるか．特異点が入力されていないか．逆運動学で求めた解が関節の可動域内か．あるいは，割り算で分母が0の場合になってもエラーをはかないような例外処理が，実際のロボットではとても重要になります．
でむ
すでにやうさんが書かれていますが，歩幅のパラメータを0.5まで上げるとエラーが出て終了してしまいます（0.4までは問題なし）．
ちなみにエラーは
assertion “bNormalizationResult” failed in C:\ode-0.9\include\ode\odemath.h:304
と表示されています．
特異点に入っているとかで，逆運動学計算に失敗しているとかでしょうか？
こんばんは。
手順どおりにインストールし、ソースコードをコンパイル・実行して
動かせることはできたのですが、パラメータを変えようとして
編集し、上書きした途端、エラー文がズラッと並んでしまいました。
どこかまずいのか、見当も付きません。
何か解決策はないのでしょうか。