ODE質問・要望募集2！

59 Responses to ODE質問・要望募集2！

1. でむ on 2007-02-24

   けんすけさん、

   解決して何よりです。

   ちなみに、ODE本は初校が終わりました。これから再校、三校があり、書店に並ぶのはゴールデンウイーク明けになりそうです。

2. でむ on 2007-02-24

   ゆうさん、

   ご質問ありがとうございます。
   返事が遅くなりすみません。ボールがバットにくっつくという意味を教えて頂けますか？
   両者をfixedジョイントか何かで完全に結合させるということですか？

   また、物理のご質問についてはこのコーナーでは対応できませんので、学校の先生にお聞きください。なお、剛体をシミュレートしたい場合は、soft_erp = 1.0, soft_cfm = 0.0並びにグローバルのERP、CFMも同様に設定してください。

3. けんすけ on 2007-02-24

   ありがとうございます．
   dJointSetHingeParam(dJointID, dParamFMax, fmax);
   を残していたのがいけなかったのですね．解決いたしました．
   マニュアルを読むより，testプログラムを見る方がよさそうです．

   ODE本楽しみにしておりますー．

4. でむ on 2007-02-24

   けんすけさん、

   ｄJointAddHingeTorque();はdBodyAddTorque()をよび出しているだけでモータとは関係ありません。

   力制御の場合は以下の２行を削除してください。
   dJointSetHingeParam(dJointID, dParamVel,u);
   dJointSetHingeParam(dJointID, dParamFMax, fmax);

   １行目を削除しただけではdParamFMaxが有効になっており、しかもdParamVelの初期値が０なのでジョイントはfmax以上の力がかかるまで動きません。ちなみにdParamFMaxの初期値も０です。

   上記のことはode/src/joint.cppを読めばわかります。オープンソースって本当にいいですね。

5. けんすけ on 2007-02-24

   こんにちは．いつもお世話になっております．
   早速ですが，

   dJointSetHingeParam(dJointID, dParamVel,u);

   のように関節の速度制御を行ってるところを，トルク制御を行うようにしたいと思い，

   dJointAddHingeTorque(djointID,u);

   のように変更したのですが，制御されません(動きません)．
   この他に変更，追加すべき箇所があるのでしょうか？
   よろしくお願いいたします．

6. ゆう on 2007-02-15

   はじめまして、ゆうといいます。

   学校で剛体の運動を習っていて、その中の問題にバットでボールを打つときの撃力の問題がありました。
   そこでODEを使ってどうなるのか実験したいのです。
   問題は重力が無いと仮定して、直径10cm、長さ1m、質量1kgの円柱をバットに見立てて宙に浮かべます。
   直径5cm、質量100gのボールを1.8m離れた所から0.5Nの力を掛けて、円柱にぶつけます。
   バットにボールが当たったとき、バットにボールがくっつくというふうにしたいのですが以下のプログラムでは
   バットにボールがくっついてくれません。
   どのようにすればバットにボールがくっつくのでしょうか？

   static void nearCallBack(void *data,dGeomID o1,dGeomID o2)
   {
   static const int N = 4;
   int i;

   dContact contact[N];
   for(i = 0; i < N;i++){
   contact[i].surface.mode = dContactBounce | dContactSoftCFM;
   contact[i].surface.mu = dInfinity;
   contact[i].surface.bounce = 0.0; // (0.0~1.0) 反発係数は0から1まで
   contact[i].surface.bounce_vel = 0.0; // (0.0~1.0) 反発係数は0から1まで
   contact[i].surface.soft_cfm = 0.0001;
   }

   int n = dCollide(o1,o2,N,&contact[0].geom,sizeof(dContact));

   for(i = 0; i < n;i++)
   {
   dJointID c = dJointCreateContact(world,contactgroup,&contact[i]);
   // 接触している２つのgeometryをコンタクトジョイントで拘束
   dJointAttach (c,dGeomGetBody(contact[i].geom.g1),
   dGeomGetBody(contact[i].geom.g2));
   }
   }

   また、長さの6分の1あたりがバットの芯だと思います。
   芯に当たった場合がバットが一番早く回転し、ぶつかった後のボールは
   速度が無くなると思っていたのですが、実際にはそうではないようです。
   動画を作ってみましたので、もし良かったら教えてください。

   ダウンロードキーワード：1234
   http://www4.axfc.net/uploader/14/so/N14_23469.mpg.html

   ODE講座いつも楽しみにしています。
   ODE本も頑張ってください！

7. でむ on 2007-02-05

   T.Kさん

   コメントありがとうございます。
   ODE本については、初校が出版社から届いて校正をしている真っ最中です。４月出版を目指しています。

   また、ODEについては最近の変更の多くが、ポリゴンの衝突検出の部分で、0.8から衝突検出ライブラリにOPCODEの他にGimpactも選択できるようになりました。今までポリゴンの衝突検出に難がありましたが、かなり改善されると思います。

8. Tk on 2007-02-03

   ODEの解説書が日本に無いのは寂しい・・・と思っていたので、ODE本の出版には大いに期待しています。
   ODE自体はVer0.8ということもあり、まだ「不完全」な部分があるようです。
   早く1.0をリリースして欲しい・・・などとラッセル氏に期待したいところです。

9. でむ on 2007-01-25

   CohCohさん、

   初めまして。でむです。

   ODE講座１８にご質問の回答を書きましたので参考にしてください。説明が短いのでわからないことがあれば、ＯＤＥ講座１８のコメント欄に書き込みをお願いします。