ODE質問・要望募集2!

ODEの質問・要望募集のコメント総数が50件を超えました.本当にありがとうございます.コメントが長くなり読みづらくなりましたので新たな質問・要望は最新のODE質問・要望募集○!に投稿してください.

なお,延び延びになっていた初心者用ODE本の原稿脱稿が9月末となりました.できるだけ良い本にしたいので説明して欲しいところがあればコメントして頂ければありがたいです.

さっそく,以下に掲載したうえのさんのご質問に回答していきたいと思います.

こんばんは。

物体と物体のコンタクト時での
FDir1(direction1)の設定についての質問です。

動いてる細長い板(Trimesh)の縦長の面を常に
FDir1に設定したいのですがどのようにしたら
いいのか悩んでいます。
(目的は板の方向を元にしてその時々の
mu2を設定することです。)

まず板の姿勢をdBodyGetRotationで
獲得し、その情報からFDir1[0] ~ [2]を
設定しようとしたのですがうまくいかない状況です。

①FDir1の型はdVector3ということなのですが
これはオイラー角での姿勢表現で
3つのパラメーターを用いているのでしょうか?

②動いている物体を元にしてFDir1を設定するには
やはりdBodyGetRotation が有効なのでしょうか?

②もしかして、そもそもFDir1を動いている
物体に合わせて変える、ということは
一般的ではないのでしょうか?

以上、ちょっとわかりにくい文章かつ、
初歩的な質問ですがよろしく御願いします。m(__)m

うえの

うえのさん,毎度ありがとうございます.

①の回答:fdir1は第1摩擦方向で,単位ベクトルかつ接触点の法線方向と垂直でなければなりません.成分は3つあり,その単位ベクトルのx,y,z軸成分です.また,これを設定するためにはdContactFdir1のフラグを立てておく必要があります.

②の回答: いろいろな方法があるかとは思いますが姿勢を知るにはdBodyGetRotationかdBodyGetQuaternionを通常使用すると思います.その他,ボディにヒンジジョイントがあるなら軸の方向ベクトルを利用することもできます.

③の回答: 一般的かどうかわかりませんが,全方向移動ロボットのシミュレータを作成するときにfdir1を設定したことがあります.

以上です.

59 Comments
  1. けんすけさん、

    解決して何よりです。

    ちなみに、ODE本は初校が終わりました。これから再校、三校があり、書店に並ぶのはゴールデンウイーク明けになりそうです。

  2. ゆうさん、

    ご質問ありがとうございます。
    返事が遅くなりすみません。ボールがバットにくっつくという意味を教えて頂けますか?
    両者をfixedジョイントか何かで完全に結合させるということですか?

    また、物理のご質問についてはこのコーナーでは対応できませんので、学校の先生にお聞きください。なお、剛体をシミュレートしたい場合は、soft_erp = 1.0, soft_cfm = 0.0並びにグローバルのERP、CFMも同様に設定してください。

  3. ありがとうございます.
    dJointSetHingeParam(dJointID, dParamFMax, fmax);
    を残していたのがいけなかったのですね.解決いたしました.
    マニュアルを読むより,testプログラムを見る方がよさそうです.

    ODE本楽しみにしておりますー.

  4. けんすけさん、

    dJointAddHingeTorque();はdBodyAddTorque()をよび出しているだけでモータとは関係ありません。

    力制御の場合は以下の2行を削除してください。
    dJointSetHingeParam(dJointID, dParamVel,u);
    dJointSetHingeParam(dJointID, dParamFMax, fmax);

    1行目を削除しただけではdParamFMaxが有効になっており、しかもdParamVelの初期値が0なのでジョイントはfmax以上の力がかかるまで動きません。ちなみにdParamFMaxの初期値も0です。

    上記のことはode/src/joint.cppを読めばわかります。オープンソースって本当にいいですね。

  5. こんにちは.いつもお世話になっております.
    早速ですが,

    dJointSetHingeParam(dJointID, dParamVel,u);

    のように関節の速度制御を行ってるところを,トルク制御を行うようにしたいと思い,

    dJointAddHingeTorque(djointID,u);

    のように変更したのですが,制御されません(動きません).
    この他に変更,追加すべき箇所があるのでしょうか?
    よろしくお願いいたします.

  6. はじめまして、ゆうといいます。

    学校で剛体の運動を習っていて、その中の問題にバットでボールを打つときの撃力の問題がありました。
    そこでODEを使ってどうなるのか実験したいのです。
    問題は重力が無いと仮定して、直径10cm、長さ1m、質量1kgの円柱をバットに見立てて宙に浮かべます。
    直径5cm、質量100gのボールを1.8m離れた所から0.5Nの力を掛けて、円柱にぶつけます。
    バットにボールが当たったとき、バットにボールがくっつくというふうにしたいのですが以下のプログラムでは
    バットにボールがくっついてくれません。
    どのようにすればバットにボールがくっつくのでしょうか?

    static void nearCallBack(void *data,dGeomID o1,dGeomID o2)
    {
    static const int N = 4;
    int i;

    dContact contact[N];
    for(i = 0; i < N;i++){
    contact[i].surface.mode = dContactBounce | dContactSoftCFM;
    contact[i].surface.mu = dInfinity;
    contact[i].surface.bounce = 0.0; // (0.0~1.0) 反発係数は0から1まで
    contact[i].surface.bounce_vel = 0.0; // (0.0~1.0) 反発係数は0から1まで
    contact[i].surface.soft_cfm = 0.0001;
    }

    int n = dCollide(o1,o2,N,&contact[0].geom,sizeof(dContact));

    for(i = 0; i < n;i++)
    {
    dJointID c = dJointCreateContact(world,contactgroup,&contact[i]);
    // 接触している2つのgeometryをコンタクトジョイントで拘束
    dJointAttach (c,dGeomGetBody(contact[i].geom.g1),
    dGeomGetBody(contact[i].geom.g2));
    }
    }

    また、長さの6分の1あたりがバットの芯だと思います。
    芯に当たった場合がバットが一番早く回転し、ぶつかった後のボールは
    速度が無くなると思っていたのですが、実際にはそうではないようです。
    動画を作ってみましたので、もし良かったら教えてください。

    ダウンロードキーワード:1234
    http://www4.axfc.net/uploader/14/so/N14_23469.mpg.html

    ODE講座いつも楽しみにしています。
    ODE本も頑張ってください!

  7. T.Kさん

    コメントありがとうございます。
    ODE本については、初校が出版社から届いて校正をしている真っ最中です。4月出版を目指しています。

    また、ODEについては最近の変更の多くが、ポリゴンの衝突検出の部分で、0.8から衝突検出ライブラリにOPCODEの他にGimpactも選択できるようになりました。今までポリゴンの衝突検出に難がありましたが、かなり改善されると思います。

  8. ODEの解説書が日本に無いのは寂しい・・・と思っていたので、ODE本の出版には大いに期待しています。
    ODE自体はVer0.8ということもあり、まだ「不完全」な部分があるようです。
    早く1.0をリリースして欲しい・・・などとラッセル氏に期待したいところです。

  9. CohCohさん、

    初めまして。でむです。

    ODE講座18にご質問の回答を書きましたので参考にしてください。説明が短いのでわからないことがあれば、ODE講座18のコメント欄に書き込みをお願いします。

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