ODE 0.5→0.6→0.7の変更点

 　　　　　　　　  ODE 0.7 RC1　ハイトフィールドのデモ

ODEの次期バージョン0.7のRC1(release candidate)が公開されました．0.6が6月に公開されたばかりなのに開発の速度がずいぶん速くなりましたね．早速，MinGWとMac OS Xで試しましたが問題なくコンパイルできました．

御参考までにsourceforgeのchangelogにあるバージョンの変更点を直訳し，以下に載せておきます．私の経験では0.5から0.6への変更でずいぶん改善されたと思う点は三角メッシュと他のプリミティブとの衝突検出が改善されたことです．0.5のときは三角メッシュとボックスの衝突が完全ではなくはっきりいって使いものになりませんでしたが，0.6では非常に改善されています．また，三角メッシュ以外の一般的なポリゴン(凸包)がサポートされた点も大きいですね．これで，益々凝ったシミュレータを簡単に作ることができます．

0.6から0.7への変更点では以前うえのさんが悩んでいたバニー(bunny)が地面を突き抜ける問題が解決される予定です．さらに，地形用のハイトフィールドプリミティブがサポートされたので，複雑な地形でのシミュレーションも可能になります．これでODEももっともっとブレイクする予感がします．

0.6 から0.7への変更予定

• 地形(terrains）用ハイトフィールド（heightfield）プリミティブの追加
• 三角メッシュ(trimesh)－平面(plane)衝突のサポート
• 線（Ray）-円柱（Cylinder)衝突のサポート
• ２次元ジョイント（plane-2d joint）の統合
• 凸包（とつほう，convex hulls）サポートの改善
• ジョイント限界の取り扱いを修正
• 軸が整合された平面用の半空間(Half-space)最適化
• …もっと追加されるよ！

0.5から0.6への変更点

• 円柱(cylinder）プリミティブの追加
• キャップ付円柱(CCylinder)をカプセル（Capsule）に名称変更
• ジオメトリオフセットのサポート
• ステッピング関数の改良 (dWorldQuickStep)
• 三角メッシュ衝突の改善
• ６４ビットシステムのサポート
• 凸包（とつほう，convex hulls）のサポート
• ビルドシステム（build system）の更新
• 多くのバグ修正，安定性とパフォーマンスの改善