つくばチャレンジ２００８：合同視察会

demura.netチームのメンバー:左のアルミコンテナ台車は今回製作するロボットのベースとなります．

８月２日，３日と「つくばチャレンジ２００８合同視察会＆説明会」にdemura.netチームのメンバーと行って参りました．金沢からつくば市までは車で片道約550kmあり，安全運転で片道７時間ほどです．愛車の逆輸入車はエアコン故障のため，急遽KITからお借りしたエスティマハイブリッドを運転しました．直進安定性に優れ長距離ドライブも楽な車です．今回は合同視察会＆説明会参加とロボットのベースとなるアルミコンテナ台車を使ったビデオ撮影とレーザスキャナのデータ取りだけだったので旅行気分でした．

さて，つくばチャレンジは昨年から始まった技術チャレンジです．つくばチャレンジ２００８年要項では，主旨を次のように定めています．

「人々が生活している空間の中で，ロボットが確実に自律的に動き回って働くための技術を追求することを目的とする。そのため，ロボットが実環境の中で実現するべき動作を「課題」として定義する。参加ティームはその「課題」を達成させることを目的としてロボットを開発し，チャレンジに参加する．また，ここに用いられる技術はできる限り公開して社会の共有技術とすることを目指す。」

今年の参加チームはちょうど５０チームあり，昨年の３３チームより大幅に増えています．参加チームの形態は大学の研究室チームを中心に，ヤマハ発動機などの企業チームや，産学連携チーム，北陽電気と産総研のジョイントチーム，NHK放送技術研究所チーム，高専や工業高校，個人参加など多岐に渡っています．

コースを下見した限りでは，昨年と比較して，折り返し地点が２箇所あり，往路と復路が対面しており，しかもコースの道幅がそれほど広くないため難易度は非常に高くなっていると感じました．しかも，ロボットの走行では走行責任者の他に安全管理責任者が随行しなければなりません．ロボットの重量にもよりますが，40kg以下では最低2名必要なので，個人（一人）では参加できないルールです．

demura.netチームは今年初参加なので目標を予選突破，つまり100mの自律走行としました．参加の目的は，屋外でロボカップを実施するための準備，学生のモチベーションアップとこのブログの宣伝です．ロボカップと違い競技会ではないので，このブログで技術情報を積極的に流していきたいと考えています．

ベースとなるアルミコンテナ台車の仕様

インターネットで直径２０ｃｍほどのタイヤを探しましたがなかなか軽量なものが見つからなかったので，上記のアルミコンテナ台車M453H-300Hをベースにすることにしました．なお，ノーパンクタイヤの材質はウレタンだと思われます．耐久性はさほどないと思われますので重量が重くなっても良いならM453H-500Hをベースにした方が良いかもしれません．