SoftbankのPepperをROSで動かすメモ。今回はTeleop。PS3コントローラーでPepperを動かしてみた。Pepperはオムニロボットなので360度自由な方向に動ける。
環境：Ubuntu14.04, ROS Indigo
- teleop_twist_joyのインストール
- cd ~/catkin_ws/src
- git clone https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_joy.git
- PS3を使う準備
- sudo apt-add-repository ppa:falk-t-j/qtsixa
- sudo apt-get update
- sudo apt-get install sixad
- ペアリング:ＰＳ３コントローラとノートパソコンをUSBケーブルで接続した後で次のコマンドを実行
- sudo sixpair
- USBケーブルをPS3コントローラーから外して、次のコマンドを実行し、PS3ボタンを押すことで認識される。認識したら振動で教えてくれる。
sixad --start
- Pepperは全方向移動機構なので設定ファイルを変更する
- cd ~/catkin_ws/src/teleop_twist_joy/config
- cp ps3.config.yaml ps3.config.yaml.org
- cp ps3-holonomic.config.yaml ps3.config.yaml
- 以下のコマンドをそれぞれ別の端末で実行する
- roscore
- roslaunch pepper_bringup pepper_full_py.launch nao_ip:=192.168.0.2 （このIPは操作するペッパーのものに変更）
- roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch
- PS3コントローラーのL1ボタンを押しながら、左のジョイスティックを操作すると３６０度好きな方向に並進運動する。L1ボタンを押しながら、右のジョイスティックを操作すると回転運動する。
- 注意点としては、Pepperの後ろ下部にある電源プラグのふたを完全に閉じないとPepperが動かないこと。また、付近に障害物があると移動いないので周囲１ｍくらいクリアにして動かしましょう。
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