ODE講座26：ちょっと待って！一時停止と１ステップ実行

かつさんのご質問を受けて約１ヶ月ぶりにODE(Open Dynamics Engine)講座を開講します．Robomec2008ではdemura.netの読者から，リップサービスだと思いますが「楽しみにしているよ」と声をかけて頂き，それを真に受けて遣り甲斐が出てきました．学会などで見かけたら気軽に声をかけてください．

さて，ODEのシミュレーションは速すぎるのでちょっと待ってと一時停止や１ステップ実行したい場合が多いですよね．ODE本P41～42にシミュレーションの一時停止と１ステップ実行の方法を簡潔に記載しましたが，わかりづらいようなのでここで補足します．

ODE付属の３Dライブラリdrawstuffでは，以下のようにキーコマンドが実装されています．

• テクスチャのON/OFF : Ctrl + t
• 影のON/OFF: Ctrl + s
• 強制終了：　Ctrl + x
• 一時停止のON/OFF: Ctrl + p
• １ステップ実行：　Ctrl + o (アルファベットのオー）

ここで，Ctrl + t　はコントロールキーとtキーを同時に押すという意味です．

なお，一時停止と１ステップ実行を実行するためには，停止したい部分を以下のようにif文で囲む必要があります．simLoopの引数pauseは一時停止に関するフラグで，初期値は０で，Ctrl + tを押すたびに１と０に反転します．下のコードではCtrl+tを押さない限りシミュレーションは進行します．シミュレーションの初期状態で停止したい場合は if (pause) { にしてください．

なお，一時停止したい場合はCtrl+ oを押すたびに１ステップ実行しますので，シミュレーションではとても重宝すると思いますよ．お試しあれ！

[cpp]
// 引数pauseは一時停止のフラグ，初期値は0
static void simLoop(int pause)
{
   if (!pause) {　// !　は否定です．つまり，１なら0, 0なら１です．
　　　// やりたい処理をここに書く
   　dSpaceCollide(space, 0, &nearCallback);
     dWorldStep(world, 0.01);
     dJointGroupEmpty(contactgroup);
   }
   // 描画に関するコードをここに書く
}
[/cpp]