ODEで作成した３軸マニピュレータ
ODE (Open Dynamics Engine)の特徴はなんと言っても、フリーで使いやすい物理計算エンジン（剛体動力学計算）ということです。以下紹介します。
- フリー：オープンソースでライセンスはGNUのLGPLかBSDとなります。詳細はこのブログでは述べません（ここを見て）が、商用でもフリーで利用することができます。 もちろん、授業や個人の趣味で使用するには最適です。
- 使いやすい：３次元グラフィクス(Open GL)と衝突検出機構が組み込まれているのですぐ使えます。マニュアルがしっかりしており、サンプルプログラムも豊富です。さらに、ODEコミュニティの活動も盛んで、過去メーリングリストもウェブサイトで読むことができます（ただし、英語）。
- 高速：商用のゲームエンジンなどにも使われるくらいですからスピードは高速です。遺伝的アルゴリズム、強化学習などの研究用に適しています。今年のロボット学会でも多くの研究者がシミュレーション用に使っていました。ただし、計算精度が高くないので精度が求められる用途には適しません。
- マルチプラットフォーム：Windows, Linux, Macでも使用可能です。Linuxでしか動かないソフトは授業では使いずらいものです。
- C/C++言語：プログラミング言語はCでもC++でもOKです。
次回はODEをインストールしましょう！
コメント