昨年のつくばチャレンジではロボットのハードウェアを作るだけで終了してしまいましたので、GUIのプログラムを作っていませんでした。今年はハードは既に完成したのでソフトに専念できます。
ODEは授業や研究で使っているのでよく知っていますが、いわゆるGUIのライブラリとして何が良いがいま一つわかっていませんでした。Qt（キュート）が良いと知人などから勧められ試しに使ってみました。つくばチャレンジの試走会まで2日しかなかったので、いろいろなサンプルプログラムを読み漁り、なんとか上の図のGUIを作成することができました。赤い軌跡がロボットの通った経路です。
一番はまったのが開発環境の設定でした。Windowsなら問題ないのでしょうが、Linuxの場合、いろいろな流派（ディストリビューション）があり、とても気をつける必要があります。私の場合は、Ubuntu8.04を使っていたのですが、いつのまにかapt-getでQt関係のライブラリをインストールしていたのを知らずに、http://www.qtsoftware.com/から以下のソフトをインストールして使いました。
- http://get.qtsoftware.com/qtsdk/qt-sdk-linux-x86-opensource-2009.03.1.bin
そうすると、既にインストールされていたライブラリと干渉したのか理解できなエラーで悩まされました。さんざん考えましたがわからなかったので、もしかしたら既存のライブラリが悪さをしているのではないかを重い、apt-get removeでアンインストールしたところ全てがうまくいき、なんとか第１回試走会までに間に合いました。
防備録と同じようなミスをする学生がいないために記録に残しておきます。
でむ
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