education ROS新人演習１：亀で遊ぼう！
ROS新人教育プログラムのシミュレータ演習の記事です。前回はROS Melodicをインストールしたので、その動作確認を兼ねてタートル（亀）で遊んでみましょう。この記事は以下の記事を参考にしています。...
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education ShareX：Windows オープンソースの動画キャプチャアプリの決定版！？
Linuxでは動画を簡単にキャプチャできるアプリとしてSimpleScreenRecorderがあります。demura.netでも解説記事を書いています。Windowで探したところオープンソースの素晴...
education Raspberry Pi4 (4GB RAM)：ROS Melodicのインストール
Ubuntu18.04インストール済みのRaspberry Pi4にROS Melodicのインストールメモです。Raspberry Pi4はCPUにArm Cortex-A72 ARMv8 64bi...
education Raspberry Pi4: ROS2 DashingでRoombaを動かそう！
ROS2でRoombaを動かす情報がほとんどないので、本記事は近藤豊さんの以下の書籍、並びにYudai Sadakuniの記事とgithubを参考にした。近藤さんの書籍ではROS2 Crystalを対...
education Raspberry Pi4：ROS2 Dashingのインストール
Raspberry Pi4 (以下、Pi4）にROS2 Dashing DIADEMATAを入れて、Roomba 606にPRLIDAR A1を搭載してPi4で動かすところまでがとりあえずの目標。まず...
education Raspberry Pi4 (メモリ4GB): Ubuntu18.04 + Xubuntu Desktopのインストールと設定
Raspberry Pi4にUbuntu 18.04をインストールしたときのメモ。このメモはPi4の4GB RAM用です。メモリ8GBの場合、ここで紹介しているプリインストールサーバーイメージをインス...
education OnlineJudge: オンラインジャッジの使い方
オープンソースのオンラインジャッジOnlineJudge2.0の設定方法です。オンラインジャッジとはプログラミングの問題をオンラインで採点するシステムのことで、これは中国の青島大学が開発しています。本...
education コンピュータ工学Ⅰ：オンラインジャッジの使い方
この記事はKITロボティクス学科コンピュータ工学Ⅰ用です。授業ではプログラミング問題のオンライン採点システムであるオンラインジャッジOnlineJudge2.0を使います。本記事ではその使い方を説明し...
education OnlineJudge：オンラインジャッジの設定
オープンソースのオンラインジャッジOnlineJudge2.0の設定方法です。オンラインジャッジとはプログラミングの問題をオンラインで採点するシステムのことで、これは中国の青島大学が開発しています。ラ...
education 夢考房RoboCup@Homeプロジェクトのオンライン説明会実施中
私が携わっている夢考房RoboCup@Homeプロジェクトのオンライン説明会のリンクを紹介します。ちょっとこのクオリティには驚きました。当たり前ですが24時間いつでもご覧になれます。コロナの影響でKI...
education ROS新人教育プログラム：Linuxのお勉強
ROS新人教育プログラムを始める前の準備です。ロボットを動かすコンピュータのOSとなるLinuxを勉強しましょう。Linuxのインストール まず、ノートパソコンにLinuxをインストールします。インス...
education ROS新人教育プログラム：Pythonのお勉強
ROS新人教育プログラムを始める準備としてのPython勉強法です。PythonはAIだけでなくロボットでも最近多く使われています。ロボットエンジニアにも必要な言語になるでしょう。ROSもC++言語に...
education OnlineJudge ：プログラミング問題をオンラインで採点するオンラインジャッジのインストールと実行
オンラインジャッジとはプログラミングの問題をオンラインで採点するシステム。競技プログラミングや教育にも使われています。日本ではAizu Online Judgeが有名ですね。２年前からOnline J...
education KITロボティクス学科新入生へのアドバイス
KITロボティクス学科新入生の皆さん。ご入学おめでとうございます。ロボティクス学科の出村です。新型コロナウイルスの影響で学科全教員との対面式はなくなり、200字のメッセージしかお伝えすることはできませ...
education Xubuntu16.04からVoyager18.04へ
仕事で使っているデスクトップパソコンがXubuntu16.04だったのでそろそろサポートが切れる。Voyager18.04にアップグレードしたので作業メモ。VoyagerはXubuntu18.04ベー...
lecture ROS Melodic：トピック通信しよう！(python)
この記事はTurtlebot2 (Kobuki)を使ったROS新人プログラム用の記事です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。1. Publisherキーボードからロボットを操縦するmy_...
lecture ROS新人教育プログラム
Image by Ulrike Leone from PixabayROS新人のためのKobuki、Turtlebot2を使った教育プログラムです。研究室体験プログラムに参加している学部１年生やプレゼ...
lecture ROS Melodic: シミュレータでTutlebot2 (Kobuki)を動かそう！
この記事はKobukiを使ったROS新人プログラム用の記事です。今回はシミュレータGAZEBOを使い、Kobuki(Turtlebot2)を動かします。 Simulator GAZEBOを動かそう次...
lecture Ubuntu18.04: ウェイポイントナビゲーション(ActionLib：Python)
この記事はROS新人教育プログラム用です。今回はActionLibを使いウェイポイントナビゲーションのプログラムを作りましょう。まずは、以下のROSチュートリアルを読みましょう。 ActionLib ...
lecture Ubuntu18.04：はじめてのROS プログラミング（python）
この記事はROS新人教育用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの記事を参考に、ビルドコマンドとして新しいca...
lecture Ubuntu18.04: ROS MelodicでLidarの設定
KobukiベースのHappy RobotにはHokuyo Lidarを搭載しています。この回ではROS MelodicでのHokuyo Lidarの設定を学びます。HokuyoのLidarを搭載しな...
lecture Ubuntu18.04: Kobukiでナビゲーション
この回では、ROSのナビゲーションパッケージと前回作成した地図を使いKobukiを自動でナビゲーションします。ここではプログラムを一行も書かずに、パッケージとRviz上でのマウス操作でナビゲーションを...
lecture Ubuntu18.04: Kobukiで地図生成
この回ではKobukiでROSの地図生成パッケージgmappingを使い地図を生成しましょう。次回は、ここで作った地図を使いKobukiをナビゲーションのために保存します。 端末を6個開き、各端末で以...
lecture Ubuntu18.04: KobukiをROS Melodicで動かす
Kobuki(Turtlebot2)はRoboCup@Home Educationリーグでデファクトスタンダードの存在ですが、最近は開発元のYujin Roboticsからはあまりサポートされていない...
deeplearning 深層学習ハッカソン
専門ゼミ（プレゼミ）で実施する深層学習ハッカソンの実施要領。ハンズオン チーム分け ３チーム。各チーム３～４名。 リーダは深層学習の経験、デュアルブートのPCを持っているかで決める。それ以外のメンバー...
lecture ROS演習12-2019：ロボットアーム２
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は先回作った２自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります...
education ROS演習11-2019：ロボットアーム
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今週はgazeboを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは...
education ROS演習10-2019: ロボットビジョン （OpenCVとの連携）
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのR...
education ROS演習9-2019：ナビゲーションとアクションプログラム
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習8ではrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActi...
education ROS演習8-2019：地図作成・自己位置推定 (gmapping, amcl)
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成にgmappingパッケージと自己位置推定にamclパッケージを使いロ...