専門実験2021(ロボット制御)：TAトレーニング

専門実験2021(ロボット制御)のTAのトレーニングページです．以下のリンクの説明に従って取り組んでください．ほぼ，Robotis e-Manualのリンクを選別したものです．なお，写真では５セットですが，全部で10セットあります．

• Ubuntu20.04のインストール
  • USBメモリに以下の要領でUbuntu20.04をインストールします．
    • USB Linuxの作り方
• ROS NoeticとOpenMANIPULATOR-Xのインストール
  • 以下のリンクに従って，ROS NoeticとOpenMANIPULATOR-Xのインストールを行う．
    • 専門実験2021(ロボット制御)：ROS NoeticとOpenMANIPULATOR-Xのインストール
• コントローラ
  • ロボットとの接続は，次の手順で行います．本実験ではU2D2 (ttyUSB）を使うので，それに該当するコマンドを実行してください．
    • コントローラ
  • U2D2とPCをUSBケーブルで接続する．
  • U2D2 Power Hub BoardにACアダプタを接続して，Power switch（電源スイッチ）を入れる．
    
  • 端末を開いて，次のコマンドでttyUSB0というファイルがあるか確認する．あれば，U2D2がコンピュータに認識されている．なければ認識されていないので，接続と電源が入っているか確認する．
    • $ ls /dev
  • ユーザがデバイスを使えるようにファイルのパーミッションを変更する．
    • $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
  • コントローラを起動する
    • $ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch
    • 成功すると次のように表示される．
      • “[INFO] Succeeded to init /open_manipulator_controller”

オペレーション

1. • GUI 操作
     • 別の端末を開き，次のコマンドでGUI操作のプログラムを立ち上げる．予めコントローラが上のコマンドで起動されていなければならない．
       • $ roslaunch open_manipulator_control_gui open_manipulator_control_gui.launch
     • GUIコントローラが開くので右上の[Timer Start]ボタンをクリックする．
     • 左上の”OpenManipulator states”を確認して下図のように”Robot is stopped Actuator enabled”となっていればOK．
     • 動かし方
       • 初期姿勢：Init poseボタンをクリック
       • ホームポジション：Home poseボタンをクリック
       • グリッパを開く：Gripper Openボタンをクリック
       • グリッパを閉じる：Gripper Closeボタンをクリック
     • まず，ロボット各ジョイントの角度[rad]を取得するために，右下の”Joint space”の欄の[Read joint angle]ボタンをクリックする．そうすると今まで0だった角度が現在の角度に変更される．
     • ロボットを動かすためには，右下の”Joint space”の欄に，ジョイントの角度[rad]と時間[s]を下図のように入れて，[Send]ボタンをクリックする．
   • 遠隔操作
     • 次のコマンドでキー操作プログラムを起動する．
       • $ roslaunch open_manipulator_teleop open_manipulator_teleop_keyboard.launch
     • 端末が開き，操作方法が表示されるので，いろいろ試してみる．なお，コントローラを立て上げた端末で[Error]が表示されたら，キー操作を受け付けない．その場合は，その端末でControlキーを押しながらCキーを押してコントローラを落とす．コントローラを落とすとロボットのアクチュエータがオフになり，ロボットが脱力して下に落ち台座と衝突するので注意．手でやさしく受け止めてください．再度，コントローラを立ち上げる．
2. シミュレーション
   • Gazeboを使ったシミュレーション
3. ロボットビジョン
   • カメラパッケージ
     • Kineticしかないので，それを参考にNoeticでウェブカメラが動くパッケージを探す
   • ARマーカパッケージ
     • Kineticしかないので，それを参考にNoeticでが動くパッケージを探す
   • ピック＆プレース
     • Kineticしかないので，それを参考にNoeticでが動くパッケージを探す
4.  MoveIt!
   • インストール
     • $ cd ~/catkin_ws/src/
     • $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_controls.git
     • $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_dependencies.git
     • $ cd ~/catkin_ws && catkin_make
   • 実機での実行
     • $ roslaunch open_manipulator_controllers joint_trajectory_controller.launch sim:=false
   • シミュレータでの実行
     • $ roslaunch open_manipulator_controllers joint_trajectory_controller.launch
5. USBメモリのクローン
6. WSLのインストール

• • 専門実験2021(ロボット制御)：WSLとGWSLのインストール

参考サイト

• OpenMANIPULATOR-X e-manual

以上