YOLO V3: ROSで使う (darknet_ros)

YOLO V3をROSで使うためにコードを書こうと思ったが、すでにdarknet_rosがV3に対応している。darknet_rosのインストール、設定法と使い方のメモ。

参考サイト
- YOLO V3 for ROS: Real-Time Object Detection for ROS
インストール
- $ cd ~/catkin_ws/src
- $ git clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.git
  - SSH keyを設定しないとクローンできない。上のgithubのREADME.mdではSSH keyの設定方法としてここにリンクが張られている。その方法で概ね良いが、bitbucketの設定でSSH keyを設定するように書いているが、クローンするのはgithubなので、githubの自分のアカウントにSSH keyを設定する。方法は検索するとすぐ見つかります。
- $ cd ..
ビルド
- $ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
ウェイトのダウンロード
- yolov2-tiny.weightsとyolov3.weightsはcatkin_makeすると自動的にダウンロードするようにCMakeList.txtに書かれている。その他のウェイトのダウンロード方法は以下のファイルを参照。
  - $ ~/catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/weights/how_to_download_weights.txt
自分のオブジェクトを検出する方法
- ウェイトwrs_10000.weightsと設定ファイルwrs_test.cfgを次のディレクトリに保存する。これらのファイルは学習で使ったもの。
  - $ catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/weights/
  - $ catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/cfg/
- 次のROS用の設定ファイルを修正する。
  - catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/config/ros.yaml
    - ウェブカメラを使う場合は、サブスクライブするカメラ画像のトピック名の変更が必要。
    - この例ではusb_cameraの場合は次のように変更。
      camera_reading:
      topic: /usb_cam/image_raw
      queue_size: 1
    - Realsense D435の場合は次のように変更
      camera_reading:
      topic: /camera/color/image_raw
      queue_size: 1
  - $ cd ~/catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/config
  - $ cp yolov3.yaml wrs.yaml
  - wrs.yamlの内容を変更する。この例では以下にした。yolo_model:config_file:
    name: wrs_test.cfg
    weight_file:
    name: wrs_10000_0415.weights
    threshold:
    value: 0.3
    detection_classes:
    names:
    – onigiri
    – sandwich
- launchファイルを必要があれば修正する
  - $ cd ~/catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/launch
  - yolo_v3.launchの13行目yolov3.yamlを先ほどコピーしたwrs.yamlに変更する。
実行方法
- カメラの起動
  - USB Camera
    - $ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
  - RealSense D435
    - $ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
- darknet_ros起動
  - $ roslaunch darknet_ros yolo_v3.launch

以上