つくばチャレンジ2009:UbuntuでUrgViewerを使うには

10月23日の試走会参加のために金沢から安全運転でつくば市に到着しました。

UrgViewer

UrgViewer

つくばチャレンジでは北陽電機のレーザスキャナTop-URGには大変お世話になっています。 ハードも素晴らしいですが、ソフトもsatofumiさんの開発されたライブラリやサンプルプログラムにより大変簡単に使わせて頂いています。

さて、そのサンプルプログラムの中にUrgViewerなるものがあり、Urgのデータを可視化と記録、再生できちゃう超便利なソフトです。それを使おうと思いコンパイルをしたものの、Ubuntu9.04の環境では何故かデータを取ることができません。

ソースコードをいろいろ読んでいるうちに、libs/connection/FindComPorts.cppの43行目にある行に次のように1行を追加し再コンパイルしたら見事データを取得できました。デバイス名が違っていただけでした。

これでデータ取りできます。幸せになれそうです。

#if defined(LINUX_OS)
base_names_.push_back(“/dev/ttyUSB”);
base_names_.push_back(“/dev/usb/ttyUSB”);
base_names_.push_back(“/dev/ttyACM”);   // この行を追加
#endif

でむ

2 Comments
  1. すみません。UrgViewer で /dev/ttyACM が見えなかったのは、私が作ったバグです。
    リビジョン1435 で修正しました。

    http://sourceforge.jp/projects/qrobosdk/svn/view/trunk/programs/UrgViewer/UrgViewerWindow.cpp?root=qrobosdk&r1=1435&r2=1439

    /dev/ttyACM は、ロボット関連だと GPS や URG といった特殊なデバイスに割り当てられ、純粋なシリアル通信デバイスではないイメージがあったので、今までは意図的に FindComPorts.cpp で探索しないようにしていました。今後どうするかは、もう少し検討してみます。

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。