PepperをROSで動かす:PS3コントローラーで操縦

SoftbankのPepperをROSで動かすメモ。今回はTeleop。PS3コントローラーでPepperを動かしてみた。Pepperはオムニロボットなので360度自由な方向に動ける。

環境:Ubuntu14.04, ROS Indigo

ps3

  • teleop_twist_joyのインストール
    • cd ~/catkin_ws/src
    • git clone https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_joy.git
  • PS3を使う準備
    • sudo  apt-add-repository  ppa:falk-t-j/qtsixa
    • sudo  apt-get  update
    • sudo  apt-get  install  sixad
    • ペアリング:PS3コントローラとノートパソコンをUSBケーブルで接続した後で次のコマンドを実行
      • sudo  sixpair
    • USBケーブルをPS3コントローラーから外して、次のコマンドを実行し、PS3ボタンを押すことで認識される。認識したら振動で教えてくれる。
      • sixad  --start
  •  Pepperは全方向移動機構なので設定ファイルを変更する
    • cd  ~/catkin_ws/src/teleop_twist_joy/config
    • cp  ps3.config.yaml   ps3.config.yaml.org
    • cp  ps3-holonomic.config.yaml   ps3.config.yaml
  • 以下のコマンドをそれぞれ別の端末で実行する
    • roscore
    • roslaunch  pepper_bringup  pepper_full_py.launch nao_ip:=192.168.0.2 (このIPは操作するペッパーのものに変更)
    • roslaunch  teleop_twist_joy  teleop.launch
  • PS3コントローラーのL1ボタンを押しながら、左のジョイスティックを操作すると360度好きな方向に並進運動する。L1ボタンを押しながら、右のジョイスティックを操作すると回転運動する。
  • 注意点としては、Pepperの後ろ下部にある電源プラグのふたを完全に閉じないとPepperが動かないこと。また、付近に障害物があると移動いないので周囲1mくらいクリアにして動かしましょう。

 

 

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