車輪型ロボット4号機 KESE2 (1999年製)

KESE2: 製作 出村公成 (1999年)

Jinbu

左からNAISTチームのロボット、金沢工大 神武改、KESE2

Japan Open99 名古屋 参加

Japan Open 99に参加するためにKESE1を黒く塗装し、CCDカメラをRFシステム研のPro5からSONY EVI-D30に変更した。その結果、ますます浅田研のロボットに似てしまった。審判も間違ったという逸話がある。

CPUはPentium2-450MHz、タッチセンサ、超音波センサ装備など運動性能以外は浅田研のロボットをスペック的にはうわまっていた。

しかし、ソフトウェアの開発が間に合わず思うように性能を発揮できなかった。特に画像処理プログラムがロバストではなかった。

補足:この当時は表色系としてRGBを使っていた。実験室では物体識別については問題がなかったので閾値を切るソフトウェアも開発していなかった。ロボカップのことがよくわかっていない参加者のやることである。

Kese2主要パーツリスト


パーツ

メーカー

型番

OS

 

Vine Linux

CPUボード

日本データシステム

PCI-686VRE

CPU

Intel

PIII 450MHz

RAM

256MB

電源

株式会社日本プロテクター

NSP2-180-H2X

ケース

日本データシステム

PCB-110

HDD

東芝

MK1002MAV

Interface Board

富士通

RIF-01

画像処理ボード

日立

IP5000

足回り

メカトロシステムズ

山彦台車(旧型)

Camera

SONY

EVI-D30

motor driver

岡崎産業株式会社

PC-0121-1

Battery

GS(日本電池株式会社)

PORATALAC PE12V2.2Ah

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