WSL: Windows Subsystem for Linuxのインストールと設定

  • バージョンの確認
    • 「スタートメニュー→歯車アイコン(設定)→システム→バージョン情報」を確認しWindowsの1709以上なら良い。バージョンが低い場合は「更新とセキュリティ」から更新する。
  • Windows Subsystem for Linuxの有効化
    • スタートメニュ→Windowsシステムツール→コントロールパネル→プログラム→プログラムと機能→Windowsの機能の有効化または無効化をクリックする。
    • Windows Subsystem for Linuxにチェックを入れ、「OK」をクリックする。
    • 再起動するように聞かれるので再起動する。
  • Ubuntuをストアからインストール
    • スタートメニューの検索窓に「store」と入力すると「Microsoft Store」と表示されるのでそれをクリックする。
  • 下記の画面になるので、Ubutu 16.04LTSを選択しクリックする。下の画面にならない場合は「検索」にUbuntuと入力する。
  • 次のウインドウになるので「入手」をクリックする。
  • 入手が終わると次の画面になるので「起動」をクリックする。
  • 次のウインドウになるので少し待つ。
  • ユーザ名とパスワードを聞かれるので入力する。
  • 時間帯の設定。標準では、日本の時間帯ではないので以下のコマンドを端末に入力する。パスワードを聞かれるので入力する。
    • $ sudo dpkg-reconfigure tzdata
    • 次のウインドウになるので「OK」をクリックする。
    • Asiaを選択してEnterキーを押す。
    • 「T」を押すとTaipeに飛ぶので、下矢印キーでTokyoを選択し、Enterキーを押す。
    • dateコマンドを端末に入力して正しい時間帯になっていたら終わり。
  • ダウンロード先の変更。標準では海外からダウンロードするようになっているので、時短するために国内に変更する。
    • $ sudo sed -i ‘s/\/archive\.ubuntu/\/jp\.archive\.ubuntu/’ /etc/apt/sources.list
  • 次のコマンドでアップデートする。
    • $ sudo apt update
    • $ sudo apt upgrade -y
  • X Window システムのインストール。調べたらVcXsrvが良さそうなのでインストールしてみる。
    • https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/files/vcxsrv/
    • ダウンロードしたexeファイルをダブルクリックする。「Next」をダブルクリックする。
    • インストールするフォルダーを聞かれるので、デフォルトのまま「Next」をクリックする。
    • セットアップが終わったら「Close」をクリックしてインストールを終了する。
  • X起動
    • デスクトップできたXLaunchアイコンをダブルクリックする。
    • Select display settingsのウインドウになるのでデフォルトのまま「次へ」をクリックする。
    • Select how to start clientのウインドウになるので、デフオルトのまま「次へ」をクリックする。
    • Extra Settingsのウインドウになるので Clipboard、Primary Selection、Disable access controlにチェックを入れ、Native openglのチェックを外して「次へ」をクリックする。
    • Finish configurationウインドウになるので、「Save configuration」をクリックしてから「完了」をクリックする。
    • ファイアウォールなどを設定している場合は、次の図のように「Windowsセキュリティの重要な警告」というウインドウが開くので、「アクセスを許可する」をクリックする。
  • Ubuntuの設定
    • スタートメニュー→Ubuntu 16.04でUbuntuターミナルを起動する。
      デスクトップにショートカットを作っておくと便利。
    •  起動したターミナルで以下のコマンドを実行し、必要なパッケージをインストールする。なお、$はプロンプトなの入力しない。
      • $ sudo apt update
      • $ sudo apt upgrade
      • $ sudo apt-get install language-pack-ja
      • $  sudo update-locale LANG=ja_JP.UTF-8
      • $ sudo apt-get install git emacs gedit build-essential firefox dbus
    • 環境変数の設定
      • 自分のパソコンにLinuxのウインドウアプリケーションが表示されるように環境変数を設定する。
        • $ echo ‘export DISPLAY=localhost:0.0’ >> ~/.bashrc
        • $ source ~/.bashrc
  • ROS Kineticのインストール
    • 上のリンクに従ってインストール作業をしてから、以下の設定を行う。
    •  Gazeboを起動すると画面が真っ黒で何も表示されない。モデルが表示されるように以下のコマンドで環境変数を設定する。
      • $ echo ‘export GAZEBO_IP=127.0.0.1’ >> ~/.bashrc
      • $ source ~/.bashrc
    • Gazeboの起動
      • Ubuntuターミナルを起動し、次のコマンドを実行する。
        • $ gazebo
    • rvizでdbus関係のエラーを解決するためにmachine IDを設定する。Ubuntuターミナルを起動し、次のコマンドを実行する。
      • $ dbus-uuidgen | sudo tee /etc/machine-id
    • rvizの起動
      • Ubuntuターミナルを起動し、次のコマンドを実行する。
        • $ roscore
      • もう一つ、Ubuntuターミナルを起動し、次のコマンドを実行する。
        • $ rosrun  rviz  rviz

終わり

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