ROS演習3:シミュレータを動かそう!

この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleBot3 Official Wikiを参考にしています。

0. VirtualBoxの3Dアクセラレーション無効化
VirtualBox->設定->ディスプレイ->3Dアクセレーション有効化のチェックを外す。
この作業をしてからVirtualBoxを起動しないとシミュレータを起動できません。

1.  Turtlebot3 リモートPC用のパッケージインストール
まず、Turtlebot用のパッケージをインストール。端末を開き、次のコマンドを実行。2番目は長いのでコピペする。$はコマンドプロンプトなので入力しない。

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation


$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

2. シミュレータのインストール

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

 

3. rvizの起動

端末を開き次のコマンドを実行

$  export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$  roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

別の端末を開き、次のコマンドを実行

$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

演習1で実施したようにキーボードでROSの視覚化ツールrviz上でturtlebot3を動かせます。動かしてみましょう!

4.  Simulator GAZEBOを動かそう

$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

初回はネットからモデルを取得するので、私の環境で5分程度かかった。しばらくすると次のようなウインドウが開く。下のロボットがturtlebot3。

別の端末を開き、次のコマンドを入力するとキーボードからロボットを操縦するためのlaunchファイルを起動。
$  roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

端末に下のように表示される。w a s d x キーでロボットを操作できる。いずれかのキーを押してロボットを動かそう!マウスのカーソルがturtlebot3_teleop_key.launchを起動した端末上になければ動かないので注意。

お疲れ様!

終わり

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