ロボットプログラミングⅡ:ROS Kineticのインストール

私が担当している授業のロボットプログラミングⅡ用です.この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。

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以下の手順でROSをインストールしてください。Ubuntuをブートして、Firefoxを起動し、このページを開く。

1.準備

(1) 端末(ターミナル、terminal)を開いて、以下のコマンドをコピペして、Enterキーを押し実行する。パスワードを聞かれたら入力する。

  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 (2)  同様にして以下のコマンドを実行する。

  • sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2. インストール

(1)  以下のコマンドでパッケージをアップデートする。

  • sudo apt update

(2)  ROSのインストール

  • sudo apt install ros-kinetic-desktop-full

なお、sudo apt-get updateで次のように怒られる場合は、Ubuntuのネットワーク設定がうまくいっていない可能性があります。この記事を参考に設定してください。
SnapCrab_NoName_2015-10-15_17-25-11_No-00

3. 初期設定

(1)  以下のコマンドでrosdepを初期化する。1行目を入力したらEnterキーを押し、2行目を入力したらEnterキーを押す。rosdepはコンパイルを楽にするツール。

  • sudo rosdep init
  • rosdep update

(2) 環境設定。楽をするための設定。以下のコマンドを端末にコピペしてEnterキーを押す。1行ずつ実施する。

  • echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  • source ~/.bashrc

(3) rosinstall 。インストールが簡単になるツール。以下のコマンドでインストールする。

  • sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

終わり

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